目前，工業(yè)機(jī)器人涉及的主要技術(shù)包括運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制等。經(jīng)過(guò)近50年的發(fā)展，以上技術(shù)都已有比較成熟的解決方案。新的挑戰(zhàn)主要在于非線性控制、多目標(biāo)優(yōu)化、智能化、重載荷、高j度、高速度等技術(shù)。為解決以上問(wèn)題，目前對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的研究重點(diǎn)集中在機(jī)器人的控制方法、力位混合控制、視覺(jué)伺服、主動(dòng)柔順控制、協(xié)同作業(yè)等方向。如今，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景逐漸從重復(fù)簡(jiǎn)單動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)閺?fù)雜任務(wù)，往往需要工業(yè)機(jī)器人具備一定的智能化和群體協(xié)調(diào)能力。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

工業(yè)機(jī)器人的組成部分可以劃分為機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所支配。按照機(jī)械結(jié)構(gòu)劃分，總體上可以將工業(yè)機(jī)器人劃分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人兩類，二者主要區(qū)別在于是否一個(gè)軸的原點(diǎn)會(huì)隨著其他軸的運(yùn)動(dòng)而變動(dòng)。早期工業(yè)機(jī)器人往往采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)可以使用基于連桿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算得到，但是其逆運(yùn)動(dòng)往往因?yàn)槠娈慄c(diǎn)等問(wèn)題難以求解。隨著1978年Hunt提出可以使用6自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，并聯(lián)機(jī)器人逐漸進(jìn)入歷史舞臺(tái) 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制

無(wú)論是“一拖二”、“一拖N”還是“二二相連”等系統(tǒng)的開發(fā)，都實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與CNC數(shù)控機(jī)床的集成化生產(chǎn)，機(jī)器人配合CNC數(shù)控機(jī)床，完成了產(chǎn)品的連續(xù)生產(chǎn)加工過(guò)程。機(jī)器人集成化生產(chǎn)節(jié)省了操作人力，提高了CNC數(shù)控機(jī)床的利用率，避免了過(guò)多的人工干預(yù)導(dǎo)致的產(chǎn)能、品質(zhì)等不穩(wěn)定狀況的發(fā)生。在CNC的輔助生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，自動(dòng)化設(shè)備的開發(fā)與應(yīng)用同樣較好地解決了生產(chǎn)中人力需求較多、生產(chǎn)效率不足等問(wèn)題。比如，原有流動(dòng)夾具的裝拆夾過(guò)程，人力需求較多，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率較低，開發(fā)流動(dòng)夾具的自動(dòng)裝拆夾設(shè)備，以代替裝拆夾人員。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制