工程機(jī)器人培訓(xùn)

拋光打磨機(jī)器人按照對(duì)工件的處理方式的不同可分為工具型打磨機(jī)器人（磨頭在機(jī)器人側(cè)）和工件型打磨機(jī)器人（工件在機(jī)器人側(cè)）兩種。

A）前置預(yù)備工作：定位、規(guī)劃、編程。拋光打磨依靠的是工件和磨頭的摩檫力，所以，在開始拋光打磨前，兩者接觸的位置點(diǎn)、位置姿態(tài)都需要找好，并做好固定。這就是定位，有了定位，然后就是要對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，特別是曲面路徑，通過(guò)首件的調(diào)試反饋，然后形成一套批量化加工生產(chǎn)的程序語(yǔ)言。后續(xù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)就是執(zhí)行這么一個(gè)動(dòng)作過(guò)程。

B）加工執(zhí)行工作：上電，移動(dòng)磨頭（工件）到相應(yīng)位置，檢查信號(hào)，根據(jù)反饋信息調(diào)用程序。然后啟動(dòng)拖輪電機(jī)和打磨刀具進(jìn)行加工。

C）力控反饋工作：在打磨加工過(guò)程之中，壓力傳感器實(shí)時(shí)對(duì)工件和磨頭之間的壓力進(jìn)行監(jiān)測(cè)，判斷其是否在正常范圍之內(nèi)。若出現(xiàn)超出范圍之內(nèi)，就執(zhí)行力控補(bǔ)償動(dòng)作，以便做及時(shí)的動(dòng)態(tài)調(diào)整，直至加工結(jié)束。

系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件，可單件或幾種工件一起組合，按下相應(yīng)的工件指示燈（按扭式），相應(yīng)工件的自動(dòng)檢測(cè)開關(guān)開始工作，紅燈亮，裝夾好相應(yīng)的工件后，工件到位檢測(cè)綠燈亮后，方可按下機(jī)器人起動(dòng)按扭，機(jī)器人按檢測(cè)到的工件自動(dòng)調(diào)用相應(yīng)的程序自動(dòng)點(diǎn)膠；點(diǎn)膠完畢機(jī)器人自動(dòng)復(fù)位，程序結(jié)束指示燈亮；同樣，如果不更改工件號(hào)或工件組合，系統(tǒng)將默認(rèn)上次程序內(nèi)容進(jìn)行工作直至更改工件或工件組合。

機(jī)器人涂膠技術(shù)

車身涂裝工序用粘接劑密封膠

涂裝工藝用膠雖品種較少，卻是汽車上用量很大的一類，主要有焊縫密封膠和抗石擊涂料，其基材成份都為PVC塑溶膠，兩者雖然在性能上各有側(cè)重，但工藝上都要求能夠通過(guò)高壓涂膠設(shè)備實(shí)施機(jī)械化涂布或噴涂。

焊縫密封膠        

焊縫密封的好壞直接影響到車身的密封性和防銹蝕能力，前面已經(jīng)介紹了焊縫密封的方法之一涂布點(diǎn)焊密封膠，另外一種方法就是涂布焊縫密封膠密封焊縫。