工業(yè)機器人的組成及結構由哪些？

工業(yè)機器人內部結構及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這 3 個基本結構中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉臂（曲柄軸）、轉臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。

工業(yè)機器人的基本組成結構

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或者多自由度機器人，它的出現是為了解放人工勞動力、提高企業(yè)生產效率。工業(yè)機器人的基本組成結構則是實現機器人功能的基礎，看一下工業(yè)機器人的結構組成。

現代工業(yè)機器人大部分都是由三大部分和六大系統(tǒng)組成。

1.六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。

2.感受部分；感受部分就好比人類的五官，為機器人工作提供感覺，幫助機器人工作過程更加。

3.控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制。

搬運機器人維修控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)人機交互系統(tǒng)；人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。根據控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據運動形式，控制系統(tǒng)可以分為點為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)驅動系統(tǒng)；要使機器人運行起來，需要各個關節(jié)安裝傳感裝置和傳動，這就是驅動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關節(jié)動作的原動力。驅動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結合起來的綜合傳動系統(tǒng)。

(2)機械結構系統(tǒng)；工業(yè)機器人機械結構主要由四大部分構成：機身、臂部、腕部和手部，每一個部分具有若干的自由度，構成一個多自由的機械系統(tǒng)。末端操作器是直接安裝在手腕上的一個重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴漆槍或者焊具等作業(yè)工具。