RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢(shì)

諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過(guò)載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了相對(duì)復(fù)雜的過(guò)定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒(méi)有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時(shí)很容易突破軸承受力極限而導(dǎo)致軸承異常磨損或。在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)問(wèn)題更突出，所以RV減速機(jī)的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。

國(guó)產(chǎn)減速器一直以來(lái)參考的對(duì)象都是橫向的國(guó)外進(jìn)口減速器某型號(hào)，從沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)某減速器專門(mén)為某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人深度定制，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒(méi)聽(tīng)過(guò)國(guó)外的某兩家機(jī)器人說(shuō)自己的減速器和別家可以通用。國(guó)產(chǎn)減速器參考對(duì)象是怎樣性能更逼近國(guó)外品牌，而不是怎樣更適合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向錯(cuò)了，那么后續(xù)使用就需要機(jī)器人廠商與國(guó)產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對(duì)于研發(fā)工程師來(lái)說(shuō)，研發(fā)周期也確實(shí)給不了他這么長(zhǎng)時(shí)間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國(guó)機(jī)器人自己使用的減速器。

?減速器的基本構(gòu)造介紹

減速器主要由傳動(dòng)零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：

（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時(shí)，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。而當(dāng)df-d＞6～7mn時(shí)，采用齒輪與軸分開(kāi)為兩個(gè)零件的結(jié)構(gòu)，如低速軸與大齒輪。此時(shí)齒輪與軸的周向固定平鍵聯(lián)接，軸上零件利用軸肩、軸套和軸承蓋作軸向固定。

箱體是減速器的重要組成部件，它是傳動(dòng)零件的基座，應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。箱體通常用灰鑄鐵制造，對(duì)于重載或有沖擊載荷的減速器也可以采用鑄鋼箱體。

減速機(jī)的選型：

1、質(zhì)量過(guò)硬的配套，包括匹配合理的質(zhì)量品牌良好的髙效電機(jī)或高壓電機(jī)，質(zhì)量過(guò)硬的聯(lián)軸器和連接方式，相關(guān)的監(jiān)控裝置，包括軸溫報(bào)警，大型減速機(jī)的流量開(kāi)關(guān)、循環(huán)冷卻及侍服電機(jī)的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機(jī)（價(jià)格昂貴，發(fā)生故障會(huì)引起停機(jī)或維修時(shí)間長(zhǎng)的設(shè)備）等核心設(shè)備的減速機(jī)安全系數(shù)不低于2.5，重要設(shè)備（停機(jī)會(huì)引起生產(chǎn)全線停機(jī)的設(shè)備）含浸出車間輸送設(shè)備（含旋轉(zhuǎn)閥）、預(yù)處理彎刮板、提升機(jī)、預(yù)榨機(jī)減速機(jī)等的安全系數(shù)不小于2.0.

3、備機(jī)、備件的合理采購(gòu)和庫(kù)存。