減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱(chēng)的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

減速器輪齒表面疲勞檢查，齒面點(diǎn)蝕，點(diǎn)蝕多發(fā)生在節(jié)線附近。全新的減速器輪齒未經(jīng)磨合其表面會(huì)有一定的粗糙度。在節(jié)線附近，兩個(gè)減速器輪齒互相接觸滑動(dòng)的方向剛好發(fā)生轉(zhuǎn)變，油膜厚度蕞薄，接觸面積很小，并且只有滾動(dòng)摩擦而無(wú)滑動(dòng)摩擦，產(chǎn)生很大的接觸壓應(yīng)力，使新齒輪節(jié)線附近表面的一些微小凸起高點(diǎn)受壓變形或脫落，因而造成點(diǎn)蝕，這種點(diǎn)蝕通常在減速器輪齒磨合期過(guò)后都能愈合。

減速機(jī)故障預(yù)防及排除方法：

a.密封圈壓蓋采用易拆卸式結(jié)構(gòu)。

b.密封圈采用開(kāi)口結(jié)構(gòu)。

c.輸入軸軸承處回油孔要適當(dāng)加大。

d.對(duì)減速機(jī)殼體進(jìn)行時(shí)效處理，可防止殼體變形，避免沿合箱面處漏油。目前有3種時(shí)效方法，一是自然失效；二是人工時(shí)效；三是振動(dòng)時(shí)效?？筛鶕?jù)實(shí)際條件進(jìn)行選擇和處理。

e.在減速機(jī)底座的合箱面上鑄造出或加工出一條環(huán)形油槽，且有多個(gè)回油孔與環(huán)形油槽連通。在減速機(jī)工作時(shí)，一旦有油滲入合箱面，將會(huì)進(jìn)入環(huán)形油槽，再經(jīng)回油孔流入油箱內(nèi)，潤(rùn)滑油不會(huì)沿合箱面漏到減速機(jī)殼體外面。

齒輪減速器使用過(guò)程中可能出現(xiàn)的故障有：齒輪損壞，漏油，軸承部位過(guò)熱、噪音大、減速機(jī)油池溫度過(guò)高（高于70度），減速機(jī)異響，主動(dòng)軸串軸，軸承碎裂等。齒輪問(wèn)題在減速機(jī)的使用中是蕞頻繁的故障，所以定時(shí)替換齒輪是蕞好的方法。齒輪的消耗事實(shí)上是無(wú)法避免的，只有規(guī)范的操作方式才能一定程度上減少因?yàn)槿藶樵斐傻凝X輪損壞。