油氣管道檢測機(jī)器人避障運(yùn)動(dòng)控制算法研究

針對油氣管道專用檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行研究.在深入分析管道內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的基礎(chǔ)上，利用基于模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的環(huán)境自學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)方法對環(huán)境信息進(jìn)行學(xué)習(xí)判斷.利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對管道機(jī)器人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行自學(xué)習(xí)跟隨，青島油氣管道檢測報(bào)價(jià)，同時(shí)解決了管道機(jī)器人障礙物識(shí)別與規(guī)避的問題.結(jié)果表明，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)管道機(jī)器人的環(huán)境識(shí)別、路徑跟隨與障礙物識(shí)別等功能，青島油氣管道檢測，符合管道檢測的實(shí)用要求，具有較高的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值.

油氣管道是石油、運(yùn)輸?shù)耐ǖ?，管道的質(zhì)量直接關(guān)系到石油、運(yùn)輸?shù)陌踩?在全世界的范圍內(nèi)，油氣管道的腐蝕現(xiàn)象普遍存在，也是一個(gè)研究的熱點(diǎn).本文首先介紹了油氣管道腐蝕的現(xiàn)狀及其機(jī)理，然后介紹了目前主流的油氣管道檢測技術(shù)，分別為超聲波檢測技術(shù)、磁漏檢測技術(shù)、射線檢測技術(shù)和渦流檢測技術(shù)，后提出了一些加強(qiáng)油氣管道防護(hù)的方法.  

第三種方法是內(nèi)檢測。青島油氣管道檢測ILI是一種提供有關(guān)管道段內(nèi)缺陷的詳細(xì)信息的檢測技術(shù)，這些缺陷是次臨界的（即，不是對管道完整性的迫在眉睫的威脅）。青島油氣管道檢測它們還允許在不中斷管道操作的情況下檢測管道。描述目前市場上可用的各種ILI技術(shù)。將更詳細(xì)地討論每種工具的優(yōu)缺點(diǎn)和適用性。青島油氣管道檢測目的不是判斷一種ILI技術(shù)與另一種ILI技術(shù)，而是為管道運(yùn)營商和管道愛好者提供更好的理解，青島油氣管道檢測公司，青島油氣管道檢測以便更好地了解當(dāng)今ILI工具的功能。

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