機器人操作系統(tǒng)：由于領(lǐng)xian的機器人企業(yè)都有若干年的技術(shù)積累，通常都形成了自有的底層機器人操作系統(tǒng)，也就是基于硬件的控制軟件系統(tǒng)。除了一線的企業(yè)之外，世界上很多二線企業(yè)也都不具備自己的機器人操作系統(tǒng)，多半是基于通用的實時操作系統(tǒng)的，比如VxWorks、linux rtruntime等。在這方面，國產(chǎn)機器人并沒有很強的技術(shù)突破，一般都使用第三方的實時內(nèi)核操作系統(tǒng)，其中又以裁剪linuxzui為普遍。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

相比于液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動具有管路簡單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長、易維護的特點。但由于空氣可壓縮性大，因而氣動系統(tǒng)動作穩(wěn)定性較差。而且氣動系統(tǒng)一般壓力較低，不適合做大輸出力度和力矩。因此，氣壓驅(qū)動裝置往往用于工業(yè)機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動，如抓手、吸盤等。常見于中小負荷工件的抓取和裝配任務(wù)中。電機驅(qū)動是目前工業(yè)機器人主流的驅(qū)動方式。使用伺服電機或步進電機作為動力源。其中，直流伺服電機和交流伺服電機用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機器人驅(qū)動，采用閉環(huán)控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

對于執(zhí)行生產(chǎn)加工、產(chǎn)生產(chǎn)品附加價值的的工藝加工類機器人，其手爪整合了各類加工工具（焊槍、噴槍、刀具、砂輪及拋光輪等），實現(xiàn)了焊接、涂裝、打磨、檢測、裝配等生產(chǎn)過程，在生產(chǎn)中承擔了主要角色，在工藝、精度、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面是不可替代的。然而，對于那些配合工作母機或其他自動化設(shè)備，或獨立實現(xiàn)取放料的輔助類機器人，其手爪的結(jié)構(gòu)、功能較單一，在工藝、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面并沒有明顯的優(yōu)勢，承擔了生產(chǎn)輔助工作，具有可替代性。目前，在生產(chǎn)各環(huán)節(jié)廣泛應(yīng)用的工業(yè)機器人，約75%從事著簡單取放物料的輔助工作。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制