莞發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器維修之驅(qū)動(dòng)器同時(shí)出現(xiàn)TG、DC報(bào)警的故障維修

故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0M的二手?jǐn)?shù)控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅(qū)動(dòng)器，開機(jī)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器同時(shí)出現(xiàn)L/M/N軸的TG、DC報(bào)警。

分析與處理過程：FANUC S系列數(shù)字伺服出現(xiàn)TG報(bào)警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動(dòng)機(jī)或編碼器連接不良或速度控制單元設(shè)定錯(cuò)誤”。

伺服 － 050 CLALM 報(bào)警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  

［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。  檢測(cè)出刀具沖突。）

［對(duì)策1］ 確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

［對(duì)策2］ 確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

［對(duì)策3］ 確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開啟。

［對(duì)策4］ 當(dāng)負(fù)載重量超過額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。

［對(duì)策5］ 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的 電壓設(shè)定是否正確。

［對(duì)策6］ 更換6軸放大器。

［對(duì)策7］ 更換該軸的電機(jī)。

［對(duì)策8］ 更換緊急停止單元。

［對(duì)策9］ 更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）。

［對(duì)策10］ 更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部)。

庫卡焊接機(jī)器人每周檢查及維護(hù)內(nèi)容：

1.清潔庫卡機(jī)器人各軸；

2.檢查TCP精度；

3.檢查清渣油油位；

4.檢查庫卡機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確；

5.清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)；

6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)；

7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)；

8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管；

9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個(gè)軟管束，用壓縮空氣清理）

10.檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常；

11.檢查焊槍槍夾是否有松動(dòng)；

12.檢查底線接頭是否有松動(dòng)，防止電阻過大燒毀電器元件。