工業(yè)機器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

機器人的控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務。工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展困境

工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展困境 1.高質量人才培養(yǎng)及維持 作為技術密集型行業(yè)，智能制造裝備行業(yè)對從業(yè)人員的技術水平和綜合素質等要求較高，需要員工具備機械、軟件、系統(tǒng)、精密加工與裝配等方面的綜合知識與經驗。由于起步相對于發(fā)達國家較晚，我國智能制造裝備行業(yè)在人才培養(yǎng)和儲備方面相比之下顯現(xiàn)不足。未來，隨著我國經濟由高速增長階段轉向高質量發(fā)展階段，智能制造裝備行業(yè)將是加快轉變經濟發(fā)展方式和提高經濟整體素質及競爭力的重要戰(zhàn)場。 2.國際頭部廠商具備先發(fā)優(yōu)勢 中國工業(yè)機器人本體及應用技術水平長期落后于發(fā)達國家，大部分市場份額仍被國際頭部廠商所占領。中國整車生產企業(yè)中自主企業(yè)仍與外資廠商、合資廠商處于長期競爭過程中，國產產品的技術積累和市場開拓需經歷必要過程，國產廠商需要逐步被用戶認可的過程。國產廠商需要進一步提升自身產品競爭力，以可靠性、價格和本土化服務優(yōu)勢贏得客戶信任。

復合機器人的手和腳

復合機器人是手腳兩項功能集于一身的新型機器人，在以往的機器人世界里，通用的工業(yè)機器人被稱為機械臂；而智能移動機器人則是用以代替人腿腳的功能，用以移動和控制方向。復合機器人則是合兩者之長，手腳并用，將兩種功能組合在一起。

可傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂由于機身太重、對自主移動機器人的負載太大、臂展剛性太大、安全性達不到保證等緣故，并不適用于作為復合機器人的“手”，于是便想到了用協(xié)作機器人代替工業(yè)機械臂，來充當這只“手”。

協(xié)作機器人相較于傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂雖然負載會小很多，但價格低廉，使用方便，更重要的是它們的適應性很強，更靈活且安全性高，與發(fā)展了幾十年的工業(yè)機器人相比，它可以直接與生產現(xiàn)場工作人員協(xié)同合作，確保安全性基礎上提升自動化程度及工作效率。UR、非夕、節(jié)卡、遨博、艾利特、大族、越疆等大批國內外的協(xié)作機器人品牌也應運而生。