工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，就叫作冗余自由度機(jī)器人，亦可簡稱冗余度機(jī)器人。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

自動(dòng)分揀機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn) 24 小時(shí)不間斷分揀；占地面積小，分揀，可減少70%人工；精準(zhǔn)、，提升工作效率，降低物流成本。

機(jī)器人高速分揀可以在快速流水線作業(yè)中準(zhǔn)確跟蹤傳送帶的速度，通過視覺智能識(shí)別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照特定的要求進(jìn)行裝箱、分揀、排列等工作，以其快速靈活的特點(diǎn)大大提高了企業(yè)生產(chǎn)線的效率，降低了企業(yè)的運(yùn)營成本。運(yùn)動(dòng)控制模塊負(fù)責(zé)機(jī)器運(yùn)動(dòng)學(xué)、路徑規(guī)劃等算法的處理及運(yùn)動(dòng)控制；視覺模塊包含視覺標(biāo)定、模版匹配、圖像處理；跟蹤模塊匹配視覺處理結(jié)果和外部輸送線運(yùn)行情況，進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤，實(shí)現(xiàn)機(jī)器與視覺的無縫對(duì)接。[3]②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器。

ABB機(jī)器人I/O接口板 DSQC328A 3HAC17970-1

ABB機(jī)器人I/O輸出板 3HEA800439-002

ABB機(jī)器人軸計(jì)算機(jī)板 DSQC668 3HAC029157-001

ABB機(jī)器人軸計(jì)算機(jī)板 DSQC503A 3HAC18159-1

ABB機(jī)器人軸計(jì)算機(jī)板 DSQC532B 3HAC023447-001/01

ABB機(jī)器人電源分配板 DSQC662 3HAC026254-001

ABB機(jī)器人電源模塊 DSQC661 3HAC026253-001

ABB機(jī)器人電源模塊 DSQC604 3HAC12928-1

ABB機(jī)器人電源模塊 DSQC627 3HAC020466-001

ABB機(jī)器人控制柜驅(qū)動(dòng)器  3HAC025338-006

ABB機(jī)器人控制柜驅(qū)動(dòng)器  3HAC025338-002

4、MOTOMAN機(jī)器人外部軸電機(jī)維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損； 5、安川MOTOMAN電機(jī)剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動(dòng)；安川機(jī)器人伺服馬達(dá)維修、安川機(jī)器人伺服電機(jī)故障,以MU30/M2003型號(hào)為例常見問題主要有以下方面：1、安川SGMAS-50DRA-AB11電機(jī)磁鐵維修爆缸爛裂破碎掉（軸承）卡死轉(zhuǎn)不動(dòng)。 6、伺服電機(jī)軸承維修響聲過大嗡響機(jī)體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，伺服電機(jī)一通電就報(bào)警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機(jī)位置不準(zhǔn)原點(diǎn)錯(cuò)亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機(jī)運(yùn)行抖動(dòng)維修，伺服電機(jī)失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；