在這些應(yīng)用領(lǐng)域中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出了高x性、速度性和準(zhǔn)確性的要求。具體而言，工業(yè)機(jī)器人的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)主要包括：自由度：一般為機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量；工作包絡(luò)面：機(jī)器人末端活動(dòng)范圍；載荷：機(jī)器人能承受多少物體重量；速率：機(jī)器人能多快使其末端到達(dá)指d位置；加速度：機(jī)器人關(guān)節(jié)的加速度；準(zhǔn)確度：機(jī)器人實(shí)際位置與目標(biāo)位置的誤差；再現(xiàn)性：機(jī)器人在多次作業(yè)中，是否能重現(xiàn)同一行為。工業(yè)機(jī)器人起源于1958年，Unimation公司發(fā)布的d一臺(tái)Unimation機(jī)器人。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

隨著1978年Hunt提出可以使用6自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，并聯(lián)機(jī)器人逐漸進(jìn)入歷史舞臺(tái)，相比于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)，因而適用于工業(yè)流水線g精度拾放料作業(yè)和裝配領(lǐng)域，但由于其工作包絡(luò)面較小，不適用于末端需要復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)景，如焊接等。串聯(lián)機(jī)器人一般由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成，伴有少量的平移關(guān)節(jié)。其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一般由電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)，價(jià)格昂貴。目前市面上常用的減速器包括諧波齒輪減速器和RV減速器，后者相較于前者一般具有更好的回轉(zhuǎn)精度和精度保持性。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，因?yàn)樗卸喾N控制方法。機(jī)器人可根據(jù)不同的任務(wù)，可以分為四種控制方法:點(diǎn)控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。連續(xù)軌跡控制方式這種控制方法要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，才能完成任務(wù)。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗(yàn)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制