6D動(dòng)感平臺(tái)市場(chǎng)前景

目前，在“六自由度”這個(gè)領(lǐng)域，已經(jīng)開(kāi)發(fā)完成的項(xiàng)目有，拳擊、馬拉松和自行車。雪橇、雪車、越野滑雪、冬季兩項(xiàng)、高山回轉(zhuǎn)和激流回旋等這些項(xiàng)目的“六自由度”技術(shù)，眼下處于正在開(kāi)發(fā)的狀態(tài)。

“六自由度”運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、電氣、計(jì)算機(jī)軟件等多個(gè)領(lǐng)域的知識(shí)，此前多應(yīng)用于設(shè)計(jì)驗(yàn)證，六維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，飛行員培訓(xùn)等領(lǐng)域，現(xiàn)在與奧運(yùn)項(xiàng)目的結(jié)合，也正是響應(yīng)了體育總局提出“科技助力奧運(yùn)”的號(hào)召。

可以肯定的是，能夠模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的“六自由度”，在未來(lái)將會(huì)有著極為廣闊的市場(chǎng)前景。

6D動(dòng)感平臺(tái)的算法

六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng)，z上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，以及兩個(gè)方向上的搖擺。

定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，到一個(gè)目標(biāo)位置。

并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見(jiàn)的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面，變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，六維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)哪家好，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加X(jué)Y平移機(jī)構(gòu)。

串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒(méi)有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子，疊六層，每加一層，對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無(wú)法360度制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

6D動(dòng)感平臺(tái)的特點(diǎn)

1、摩擦損失小、傳動(dòng)。

由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所以能得到較高的運(yùn)動(dòng)效率。與過(guò)去的滑動(dòng)絲杠副相比驅(qū)動(dòng)力矩達(dá)到1/3以下，六維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定制，即達(dá)到同樣運(yùn)動(dòng)結(jié)果所需的動(dòng)力為使用滑動(dòng)絲杠副的1/3，在省電方面很有幫助。

2、精度高。

滾珠絲杠副一般是用世界水平的機(jī)械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來(lái)的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面，對(duì)溫度、濕度進(jìn)行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。

3、高速進(jìn)給和微進(jìn)給可能。

滾珠絲杠副由于是利用滾珠運(yùn)動(dòng)，六維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)價(jià)格，所以啟動(dòng)力矩，不會(huì)出現(xiàn)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)那樣的爬行現(xiàn)象，能保證實(shí)現(xiàn)的微進(jìn)給。

4、軸向剛度高。

滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓，由于預(yù)壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值，進(jìn)而得到較高的剛性（滾珠絲杠內(nèi)通過(guò)給滾珠加予壓力，在實(shí)際用于機(jī)械裝置等時(shí)，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強(qiáng)）。

5、不能自鎖、具有傳動(dòng)的可逆性。

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