測(cè)線轉(zhuǎn)彎覆蓋

AUV轉(zhuǎn)彎時(shí)可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測(cè)線都設(shè)計(jì)成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開(kāi)始新測(cè)線。但是，下面例子中，AUV在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問(wèn)題。

任務(wù)期間，多波束聲吶更新率2 Hz?？梢源_定，以此Ping率，AUV以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因?yàn)槊棵?°轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，邊緣波束的旅行距離超過(guò)波束腳印大小。

這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)Ping率需要大于12Hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))

淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時(shí)相交，以完整覆蓋區(qū)域。當(dāng)然，缺點(diǎn)就是增加了測(cè)量時(shí)間。

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由壓力傳感器計(jì)算水深

AUV深度來(lái)自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計(jì)算拖魚(yú)深度(存儲(chǔ)在HSX文件中，標(biāo)識(shí)符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實(shí)際水深。 圖3中，注意測(cè)線開(kāi)始時(shí)的入水，沒(méi)有拖魚(yú)深度應(yīng)用時(shí)，測(cè)量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

但是，計(jì)算水深是不準(zhǔn)確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測(cè)量這些值并實(shí)時(shí)改正是不可能的。如果您對(duì)水下機(jī)器人感興趣，歡迎點(diǎn)擊左右兩側(cè)的在線客服，或撥打咨詢電話。波浪的作用就是在AUV上方的補(bǔ)充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開(kāi)始及結(jié)束時(shí)測(cè)量氣壓，按時(shí)間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測(cè)量值。

如果我們測(cè)量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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保障海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展、預(yù)防預(yù)警海洋災(zāi)害

我國(guó)沿海地區(qū)聚集了全國(guó)60%以上的經(jīng)濟(jì)總量和40%以上的人口，海洋經(jīng)濟(jì)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的比重已接近10%，成為我國(guó)新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)，沿海地區(qū)的漁業(yè)、石油、海洋可再生能源開(kāi)發(fā)以及海上交通運(yùn)輸?shù)然顒?dòng)日益增長(zhǎng)，這對(duì)海洋環(huán)境保障提出了更高的要求。同時(shí)，我國(guó)也是海洋災(zāi)害頻發(fā)的國(guó)家，其暴潮、赤潮、海浪、海嘯、海冰等是發(fā)生頻率較高、破壞性較大的海洋災(zāi)害，對(duì)我國(guó)沿海地區(qū)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展和人民生命財(cái)產(chǎn)安全構(gòu)成了巨大威脅。某些AUV搭載的相干測(cè)深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉(zhuǎn)換到HYPACKHSX格式前必須處理成某種數(shù)據(jù)格式。此外，我國(guó)是位于環(huán)太平洋和地中海-喜馬拉雅兩帶之間的多國(guó)家，臺(tái)灣地區(qū)和東南沿海地區(qū)則是主要分布區(qū)域之一。

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