伺服

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁僅0.2-0.3mm，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

平度一家車(chē)輛配件加工工廠的一臺(tái)機(jī)床頻繁發(fā)出438故障報(bào)警代碼，該機(jī)床采用的是發(fā)那科0iMate-TC系統(tǒng)，查看發(fā)那科伺服電機(jī)維修說(shuō)明書(shū)438故障報(bào)警表示電機(jī)電流過(guò)高。發(fā)那科伺服電機(jī)出現(xiàn)電流過(guò)高故障維修原因：發(fā)那科伺服電機(jī)出現(xiàn)電流過(guò)高報(bào)警的原因可能有下列四方面：①參數(shù)設(shè)置不合適；②伺服電機(jī)負(fù)載是否太大；③伺服電機(jī)是否長(zhǎng)期在高速段運(yùn)行；④伺服驅(qū)動(dòng)器或伺服電機(jī)硬件方面出現(xiàn)問(wèn)題。發(fā)那科伺服電機(jī)出現(xiàn)電流過(guò)高故障維修過(guò)程：對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)進(jìn)行初始化，按照標(biāo)準(zhǔn)重新設(shè)定伺服參數(shù)，要確保伺服電機(jī)代碼設(shè)定正確后，進(jìn)行測(cè)試發(fā)現(xiàn)故障依然發(fā)生。在觀察伺服診斷電流來(lái)判斷負(fù)載是否發(fā)生在一個(gè)電機(jī)軸還是所有的電機(jī)軸；檢查機(jī)床關(guān)于伺服電機(jī)柔性齒輪比、快速進(jìn)給速度等相關(guān)參數(shù)的設(shè)置；后檢查伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)硬件；經(jīng)過(guò)詳細(xì)的檢查發(fā)現(xiàn)是伺服電機(jī)損壞導(dǎo)致此種故障的發(fā)生，將損壞的伺服電機(jī)更換新的，機(jī)床恢復(fù)正常工作。

三環(huán)的增益調(diào)整1.首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。2.速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱(chēng)為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。3.位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系，他采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒(méi)有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。

驅(qū)動(dòng)器維修

有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器維修維護(hù)保養(yǎng)的有關(guān)實(shí)例供你參照，大家有一個(gè)運(yùn)營(yíng)機(jī)器廠的客戶在他盆友詳細(xì)介紹出來(lái)到大家的維修點(diǎn)里，客戶問(wèn)大家他的驅(qū)動(dòng)器故障了，是啥難題，能維修嗎？大家的維修師傅說(shuō)，要對(duì)驅(qū)動(dòng)器開(kāi)展檢測(cè)才知道故障緣故，客戶表明能夠使我們開(kāi)展檢測(cè)，客戶還想在大家的維修點(diǎn)里等候維修師傅維修，在這里全過(guò)程中，客戶問(wèn)大家驅(qū)動(dòng)器平時(shí)如何保養(yǎng)？大家跟客戶說(shuō)，要注意到溫度、環(huán)境濕度、煙塵、震動(dòng)及鍵入工作電壓這五個(gè)因素！在我們檢測(cè)出故障難題后，大家給客戶價(jià)格，客戶愿意后，歷經(jīng)大家的維修師傅的維修后。客戶的伺服驅(qū)動(dòng)器故障難題得已所有解決了。