磨齒加工,磨齒齒輪精密齒輪

機器人齒條要求運行平穩(wěn)，速度快，噪音小，定位精度高。

我公司齒條在機械手，桁架機械手，六軸機器人，龍門式9軸機器人行業(yè)均有良好業(yè)績，齒條傳動平穩(wěn)，齒頂修緣處理，非常適合高速運行。

在大眾公司，通用公司，寶馬公司，長安公司等均有齒條配合ABB等公司的機械手長期運行。

另外根據(jù)應用場合的不同，了數(shù)款非標規(guī)格齒條，在機器人行業(yè)應用廣泛。

鼓形修整是采用齒向修形使輪齒在齒寬中央鼓起

修形齒輪沿齒線方向微量修整齒面，使其偏離理論齒面。通過齒向修形可以改善載荷沿輪齒接觸線的不均勻分布，提高齒輪承載能力。齒向修形的方法主要有齒端修薄、螺旋角修整、鼓形修整和曲面修整等．齒端修薄是對輪齒的一端或兩端在一小段齒寬上將齒厚向端部逐漸削薄它是簡單的修形方法,但修整效果較差。螺旋角修整是微量改變齒向或螺旋角β的大小，使實際齒面位置偏離理論齒面位置。螺旋角修整比齒端修薄效果好，但由于改變的角度很小，因此不能在齒向各處都有顯著效果。鼓形修整是采用齒向修形使輪齒在齒寬中央鼓起，一般兩邊呈對稱形狀。隨著工業(yè)發(fā)展水平不斷提高，定制的大批量生產(chǎn)齒輪很多都使用非標的模數(shù)，使其意義被弱化。鼓形修整雖然可以改善輪齒接觸線上載荷的不均勻分布，但是由于齒的兩端載荷分布并非完全相同，誤差也不完全按鼓形分布，因此修形效果也不理想。曲面修整是按實際偏載誤差進行齒向修形。考慮實際偏載誤差，特別是考慮熱變形，則修整以后的齒面不一定總是鼓起的，而通常呈凹凸相連的曲面。曲面修整效果較好，是較理想的修形方法，但計算比較麻煩，工藝比較復雜。

輪齒廓修形機理.

在一對齒的嚙合過程中，由于參與嚙合的齒輪對數(shù)變化引起了嚙合剛度變化，在極短的時間內(nèi)，嚙合剛度急劇變化將引起嚴重的激振，為使嚙合剛度變化比較和緩；其主要缺點是砂輪形狀不易修整得準確，磨損較快且不均勻，因而加工精度較低。為減小由于基節(jié)誤差和受載變形所引起的嚙入和嚙出沖擊；或為了改善齒面潤滑狀態(tài)防止膠合發(fā)生，而把原來的漸開線齒廓在齒頂或接近齒根圓角的部位修去一部分，使該處的齒廓不再是漸開線形狀，這種措施或方法就是所謂的齒廓修形。經(jīng)過齒頂、齒根修緣后在單對齒和雙對齒嚙合交替過程中，沖擊載荷降低，使運轉(zhuǎn)趨于平穩(wěn)，減小了噪聲和振動

輪齒變形的影響比調(diào)質(zhì)齒輪大得多

齒輪對硬齒面齒輪，經(jīng)磨削后的齒輪精度一般選6級精度。線速度特別高時選4-5級，對振動、噪音有特別要求時，目前可達3級精度。硬齒面齒輪模數(shù)增大后，或調(diào)質(zhì)齒輪直徑增大后，如不提高齒輪精度，則模數(shù)，直徑增大帶來的強度的提高將被動負荷的增大所抵消。滾刀相當于軸截面為直線齒形的螺桿，滾刀旋轉(zhuǎn)時，相當于直線齒廓的齒條沿其軸線方向連續(xù)不斷移動，從而可以加工任意齒數(shù)的齒輪。這點以前的國內(nèi)調(diào)質(zhì)齒輪傳動裝置在水泥、冶金行業(yè)中的使用發(fā)生失效的經(jīng)驗和教訓可以證明提高齒輪加工精度的必要。齒輪直徑增大后，熱處理后由于工件容積效應，齒面從齒頂?shù)烬X根各部位硬度不均，硬度差達20HB。

為對齒輪制造質(zhì)量嚴格控制，從德國引進齒面硬度檢查儀，對大模數(shù)的大型齒輪用硝鹽淬火，提高工件的淬透性。輪齒是一個彈性體，工作受力后不可避免地要發(fā)生彎曲變形。雖然嚙合結束后恢復原狀，但嚙合時的變形會發(fā)生基節(jié)誤差那樣的影響，使下一對齒的齒頂和齒根發(fā)生干涉，能產(chǎn)生很大的沖擊而引起嚙合噪音。磨齒主要分展成磨削法和成型磨削法兩種，齒輪磨床經(jīng)過年的發(fā)展，已從單一產(chǎn)品演變到多系列、多規(guī)格，從傳統(tǒng)的機械式到采用數(shù)控技術，從氧化鋁砂輪到采用CBN砂輪，使機床精度、性能和加工效率不斷提高，而操作日趨簡捷方便。  表面滲碳淬火齒輪的許用K系數(shù)約為調(diào)質(zhì)齒輪的4-5倍。

輪齒變形的影響，比調(diào)質(zhì)齒輪大得多。為了避免嚙合沖擊，改善齒面潤滑狀態(tài)，降低嚙合噪音，需對齒輪的齒頂和齒向進行修整。。挖根是對輪齒的齒根過渡曲面進行修整。齒輪修形是降低齒輪傳動裝置振動和噪聲的一種成熟而有效的技術，近年來獲得了越來越廣泛的應用。經(jīng)淬火和滲碳的硬齒面齒輪，在熱處理后需要磨齒，為避免齒根部磨削和保持殘余壓應力的有利作用，齒根部不應磨削，為此在切制時可進行挖根。

此外，通過挖根可增大齒根過渡曲線的曲率半徑，以減小齒根圓角處的應力集中。沿齒線方向微量修整齒面，使其偏離理論齒面。通過齒向修形可以改善載荷沿輪齒接觸線的不均勻分布，提高齒輪承載能力。

齒向修形的方法主要有齒端修薄、螺旋角修整、鼓形修整和曲面修整等．齒端修薄是對輪齒的一端或兩端在一小段齒寬上將齒厚向端部逐漸削薄它是簡單的修形方法,但修整效果較差。螺旋角修整是微量改變齒向或螺旋角β的大小，使實際齒面位置偏離理論齒面位置。螺旋角修整比齒端修薄效果好，但由于改變的角度很小，因此不能在齒向各處都有顯著效果?，F(xiàn)在，由于使用了高壓冷卻液系統(tǒng)的新冷磨型陶瓷磨粒，而使得電鍍CBN砂輪和陶瓷結合劑砂輪的選擇變得困難。

插齒是常用的一種利用展成法的切齒工藝

齒形有多種形式，其中以漸開線齒形為常見。磨齒加工漸開線齒形常用的加工方法有兩大類，即成形法和展成法。

1.銑齒

采用盤形模數(shù)銑刀或指狀銑刀銑齒屬于成形法加工，銑刀刀齒截面形狀與齒輪齒間形狀相對應。此種方法加工效率和加工精度均較低，僅適用于單件小批生產(chǎn)。

2.成形磨齒

也屬于成形法加工，因砂輪不易修整，使用較少。

3.滾齒

屬于展成法加工，其工作原理相當于一對螺旋齒輪嚙合。齒輪滾刀的原型是一個螺旋角很大的螺旋齒輪，因齒數(shù)很少（通常齒數(shù)z = 1），牙齒很長，繞在軸上形成一個螺旋升角很小的蝸桿，再經(jīng)過開槽和鏟齒，便成為了具有切削刃和后角的滾刀。

4.剃齒

在大批量生產(chǎn)中剃齒是非淬硬齒面常用的精加工方法。其工作原理是利用剃齒刀與被加工齒輪作自由嚙合運動，借助于兩者之間的相對滑移，從齒面上剃下很細的切屑，以提高齒面的精度。剃齒還可形成鼓形齒，用以改善齒面接觸區(qū)位置。

現(xiàn)今我國使用的齒輪精度國家標準為GB/T10095.1-2008，其中齒輪齒部質(zhì)量精度評定的多個項目可大致分為單個齒面的評定項目（齒廓偏差、螺旋線偏差）及對多個齒分析的評定項目（齒距累積偏差）。單個齒面評定的項目影響齒輪嚙合時的接觸情況；4磨齒機軟件基于Windows的軟件也像應用于個人計算機一樣，廣泛應用于今天的磨齒機中(如基于Windows的設計系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng))。多個齒分析項目則影響齒輪的傳動性能。

齒輪測量中心的大量應用，使修形齒輪評定項目這類微觀的參數(shù)形象清楚地展現(xiàn)出來，并對數(shù)值進行評測。而對于有特殊要求的，如齒廓有K形、凸度和螺旋線有鼓度特定公差帶的齒輪，也可以進行評估，使齒輪質(zhì)量評估工作更清晰和直觀。但是由于特殊修形齒輪刻意引入誤差，原來單獨通過誤差大小評定齒輪加工質(zhì)量的方式便不適用此類齒輪。但齒輪的齒數(shù)是設計確定的，不是研齒工藝所能選擇的，因此要更換嚙合齒。