近年來，我國工廠自動化設備越來越先進，所以要求的物流效率需要提高以降低生產成本。自動高速碼垛機器人應用越來越廣泛，但是，我國目前對于碼垛機器人的研制相對于國外來說還處于較低水平，工廠使用的碼垛機器人很多都是引進國外，自主研制品牌相對較少，所以解決當前國內碼垛機器人研制存在的問題，研發(fā)出適合我國工廠生產需求的碼垛機器人具有重要的實際意義。機器人的使用對工業(yè)生產起到非常重要的作用，在我國向制造強國邁進的道路上起到很好推動作用，衷心希望在今后的社會發(fā)展中，機器人能夠推廣的更加廣泛。 次數用完API KEY 超過次數限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現軌跡規(guī)劃。然而，示教再現方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關節(jié)空間進行。常用方法一般為樣條函數插值法，并依據平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學求解過程。 次數用完API KEY 超過次數限制

目前，在生產各環(huán)節(jié)廣泛應用的工業(yè)機器人，約75%從事著簡單取放物料的輔助工作。因而，承擔生產配角仍然是目前工業(yè)機器人生產應用的主流。如果說各類結構和功能的手爪使工業(yè)機器人游刃有余地在生產中發(fā)揮巨大的作用，那么，增設輔助機械裝置，將機器人裝在可移動的滑臺、導軌或滾輪上，使機器人擴大生產作業(yè)空間，無異于給機器人安上腿腳、插上翅膀，實現了一個或多個維度的移動，大大提高了機器人的工作能力和應用領域。... 次數用完API KEY 超過次數限制