線控底盤(pán)技術(shù)的運(yùn)用

線控底盤(pán)技術(shù)的運(yùn)用：隨著人工智能技術(shù)在計(jì)算機(jī)和汽車(chē)工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，傳統(tǒng)汽車(chē)越來(lái)越智能化，汽車(chē)技術(shù)正朝著自動(dòng)駕駛的方向快速發(fā)展。

自主駕駛領(lǐng)域包括三個(gè)層面：感知、思考和行動(dòng)。在感知層面，主要的傳感器有毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)等。在決策層，主要采用車(chē)輛中央控制器。在執(zhí)行領(lǐng)域，線控底盤(pán)是其核心，即線控驅(qū)動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向和線控懸掛。事實(shí)上，國(guó)內(nèi)大大小小各類(lèi)自動(dòng)駕駛公司的所謂自動(dòng)駕駛技術(shù)，只是在感知和局部決策層面進(jìn)行相關(guān)研究和應(yīng)用。因此，執(zhí)行層，即線控底盤(pán)，是自動(dòng)駕駛的核心層，它包含了整車(chē)底盤(pán)關(guān)鍵的控制技術(shù)。具體來(lái)說(shuō)，線控剎車(chē)系統(tǒng)控制自動(dòng)駕駛的底盤(pán)安全性和穩(wěn)定性控制，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制自動(dòng)駕駛路徑和方向的控制，線控懸架系統(tǒng)控制自動(dòng)駕駛中制動(dòng)和轉(zhuǎn)向時(shí)的車(chē)輛姿態(tài)控制。

線控底盤(pán)與無(wú)人駕駛

智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛主要由環(huán)境感知層、智能決策層和控制執(zhí)行層組成，線控底盤(pán)也被廣泛的運(yùn)用進(jìn)來(lái)。

與傳統(tǒng)汽車(chē)零部件行業(yè)密切的聯(lián)系是控制執(zhí)行端。根據(jù)道路的實(shí)際行駛狀況，將道路上的交通信號(hào)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)道路的智能化。因此，傳統(tǒng)汽車(chē)的底盤(pán)需要改造成適合自動(dòng)駕駛的線控系統(tǒng)。線控底盤(pán)主要包括線控剎車(chē)、轉(zhuǎn)向和油門(mén)。

云樂(lè)公司是一家集智能車(chē)設(shè)計(jì)研發(fā)、生產(chǎn)制造、運(yùn)營(yíng)服務(wù)為一體創(chuàng)新型企業(yè)，公司產(chǎn)品聚焦定義三大應(yīng)用場(chǎng)景（工業(yè)場(chǎng)景、農(nóng)業(yè)場(chǎng)景、園區(qū)場(chǎng)景），已布局5個(gè)類(lèi)別產(chǎn)品車(chē)系列：通勤車(chē)、平板車(chē)、無(wú)人售貨車(chē)、底盤(pán)模塊車(chē)、AGV/機(jī)器人底盤(pán)車(chē)，并已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。公司現(xiàn)已申請(qǐng)73項(xiàng)專(zhuān)利，其中25項(xiàng)發(fā)明已授權(quán)。當(dāng)前擁有杭州研發(fā)中心和安徽宣城生產(chǎn)基地，宣城生產(chǎn)基地下設(shè)三個(gè)中心和五個(gè)業(yè)務(wù)模塊，三個(gè)中心即智能試制中心、智能試驗(yàn)中心、快速成型中心，五個(gè)業(yè)務(wù)模塊為車(chē)身內(nèi)外飾模塊、底盤(pán)模塊、電器模塊、電驅(qū)動(dòng)模塊、智能化模塊。

基于該線控底盤(pán)訓(xùn)練教學(xué)系統(tǒng)，可以展示線控底盤(pán)與傳統(tǒng)底盤(pán)的主要區(qū)別。同時(shí)，可以體現(xiàn)當(dāng)前新能源汽車(chē)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的中控底盤(pán)的控制原理和控制過(guò)程，如轉(zhuǎn)向控制、加速控制、制動(dòng)控制、換擋等。

線控底盤(pán)與線控節(jié)流

線控底盤(pán)與線控節(jié)流（TBW）

線控油門(mén)=TBW，或線控加速。

開(kāi)發(fā)：機(jī)械→電子（有線）

在早期的傳統(tǒng)汽車(chē)中，油門(mén)控制是通過(guò)電纜或拉桿連接油門(mén)踏板和油門(mén)的。該方法雖然響應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性。在復(fù)雜的道路上無(wú)法應(yīng)對(duì)各種工況，不能很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生一個(gè)線控節(jié)氣門(mén)（例如電子油門(mén)）。油門(mén)踏板位置產(chǎn)生的電信號(hào)被傳送到ECU，用導(dǎo)線代替拉線或拉桿來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)。踏板和油門(mén)之間的機(jī)械連接被取消。而是檢測(cè)油門(mén)踏板的位移信號(hào)（位移代表駕駛員的駕駛意圖），并將位移信號(hào)傳送到ECU進(jìn)行計(jì)算和處理，以獲得節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，然后驅(qū)動(dòng)節(jié)氣門(mén)控制電機(jī)。線控油門(mén)系統(tǒng)主要由油門(mén)踏板和位移傳感器、ECU（電子控制單元）和數(shù)據(jù)總線（負(fù)責(zé)與其他ECU通信）、電機(jī)和油門(mén)組成。

原理

主計(jì)算機(jī)如何控制油門(mén)？常用的方法是在油門(mén)踏板和ECU之間連接一個(gè)專(zhuān)用控制器。在自動(dòng)駕駛模式下，控制器接收來(lái)自主控計(jì)算機(jī)的信號(hào)并傳送給ECU；如果自動(dòng)駕駛模式?jīng)]有啟動(dòng)，控制器只將油門(mén)踏板的電信號(hào)作為繼電器傳送給ECU。

線控底盤(pán)的運(yùn)用

線控底盤(pán)的運(yùn)用。對(duì)于代替人工任務(wù)的專(zhuān)用無(wú)人車(chē)，由于完全省略了人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，必須采用全線控制底盤(pán)技術(shù)?？偟膩?lái)說(shuō)，全線控制底盤(pán)的成本占到整個(gè)無(wú)人機(jī)成本的三分之一以上，是無(wú)人飛行器零部件中復(fù)雜的核心部件。

過(guò)去，由于缺乏整車(chē)規(guī)格、量產(chǎn)的整車(chē)控制底盤(pán)產(chǎn)品，一些企業(yè)往往利用現(xiàn)有底盤(pán)進(jìn)行線裝改裝，用于無(wú)人駕駛汽車(chē)的研發(fā)。它們面臨著協(xié)議不開(kāi)放、轉(zhuǎn)換成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、模塊化通用性差等問(wèn)題。無(wú)人飛行器的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用難以支撐。

公司一貫以來(lái)秉承共享、共贏的發(fā)展理念，定位為技術(shù)驅(qū)動(dòng)型公司，堅(jiān)持輕資產(chǎn)輕結(jié)構(gòu)的發(fā)展模式，以精準(zhǔn)化為前提，專(zhuān)注輕量化、模塊化、智能化技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)不靠補(bǔ)貼能做能賣(mài)智能電動(dòng)汽車(chē)。市場(chǎng)先期主要圍繞限定區(qū)域限定場(chǎng)景展開(kāi)，結(jié)合全國(guó)各地產(chǎn)業(yè)園、田園綜合體、大型物流場(chǎng)、智慧城市智慧小鎮(zhèn)、示范運(yùn)營(yíng)區(qū)等銷(xiāo)售產(chǎn)品，提供運(yùn)營(yíng)服務(wù)，后期由點(diǎn)及面，通過(guò)各種模式實(shí)現(xiàn)規(guī)?；笈夸N(xiāo)售及運(yùn)營(yíng)服務(wù)。