機械手為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。手臂，手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。(3)行走機構(gòu)它是機械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機構(gòu)組成。

惠州市伯朗特自動化科技有限公司，是廣東省機器人的骨干企業(yè)，同時也是廣東省戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)骨干企業(yè)。

工業(yè)機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、控制系統(tǒng)和機座等四部分組成。

驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)是驅(qū)動手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定程序運動的裝置。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大。它必須具備保存或記憶指令信息(如動作順序、到達(dá)位置和時間信息)的功能。能及時測量及處理信息，對機械手的執(zhí)行機構(gòu)發(fā)生控制指令，必要時還可發(fā)出故障報警。機座機座是安裝機械手執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)等的基礎(chǔ)部件。

影響沖壓機械手有效沖壓時間(或“開動率”)的因素主要有： 1.短線生產(chǎn)、頻繁換模。 2.更換模具速度慢(電、氣接插頭接插錯誤;自行夾緊器行走被卡、工作失誤等)。 3.更換端拾器慢或經(jīng)常需重新調(diào)整皮碗位置。機械手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。 4.首件產(chǎn)品質(zhì)量檢查認(rèn)可的時間過長。 5.拆垛時分張困難、掉料、切換料垛小車過程耗時過多等造成停線。 6.料片用完、無法完成原生產(chǎn)計劃數(shù)量，原長線生產(chǎn)變成短線。