機(jī)械手手臂有哪些設(shè)計要求？

一、手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運(yùn)動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。很多行業(yè)在重組使用機(jī)械手后生產(chǎn)的效率和質(zhì)量都有了更進(jìn)一步的發(fā)展。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。

二、手臂的運(yùn)動速度要適當(dāng)，慣性要小

   機(jī)械手的運(yùn)動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。

   手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

機(jī)械手手臂的類型：

   機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。右圖為常見的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。

   水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個主自由度，Z1轉(zhuǎn)動，Z2轉(zhuǎn)動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

   直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

沖壓機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)

　 (1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

　　手爪是夾持工件的部分，有夾緊和松開等動作。

　　手腕是連接手爪和手臂的部件，起支承手爪的作用，并用來調(diào)整被夾持工件在空間的方位。手腕一般有俯仰、左右擺動和繞自身軸線旋轉(zhuǎn)等動作。有的機(jī)械手沒有手腕。

　　手臂用來支承手爪和手腕。它可以按一定的軌跡，在空間將工件從某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸縮、上下升降、左右回轉(zhuǎn)和上下擺動等動作。

　　立柱用來支承手臂。立柱通常是不動的，有時根據(jù)需要設(shè)計成可移動的。當(dāng)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作時，可在機(jī)座上安裝車輪、導(dǎo)軌等行走機(jī)構(gòu)，來實(shí)現(xiàn)整機(jī)運(yùn)動。

　　(2)驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)使機(jī)械手運(yùn)動的動力裝置，由動力源、調(diào)節(jié)控制裝置和輔助裝置等組成。