碼垛機的分類有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應(yīng)性和活動能力較強的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：

 1）直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機：直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機擁有與全關(guān)節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構(gòu)一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機：平行四邊形架構(gòu)碼垛機通過兩條直線軸通過復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構(gòu)為原型機。

 3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)。

 4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

　碼垛機在中國的發(fā)展已經(jīng)有二三十年的時間了，近十年來，我們國家在卸垛機研究方面也有了很大的提升，但與世界上的發(fā)達國家相比，還是有一定差距的，在一些關(guān)鍵技術(shù)性的問題上，我們還需要努力，而國內(nèi)碼垛機的使用率相比較發(fā)達國家而言，還有很大的空間，所以我國無論是高位碼垛機還是卸垛機都有很大的發(fā)展空間。碼垛機的優(yōu)缺點：

　　1）、碼垛能力有限：卸垛機的工作能力與其機械結(jié)構(gòu)、工作空間、靈活性有關(guān)。笨重復(fù)雜的機械結(jié)構(gòu)必然導(dǎo)致機器人活動空間和靈活性能大大下降。

　　2）、可靠性、穩(wěn)定性需提高：相比焊接、裝配等作業(yè)的復(fù)雜性，卸垛機只需完成抓取、碼放等相對簡單的工作，因此，卸垛機的可靠性、穩(wěn)定性相比其他類型的機器人要低。

目前碼垛機的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，因此機器人的控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。由于控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。至于機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)，通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

高位碼垛機的正規(guī)正確的保養(yǎng)方法呢?

　　一、 做好高位碼垛機保養(yǎng)維護的記錄和歸檔，將技術(shù)保養(yǎng)的項目內(nèi)容規(guī)范化、表格化。高位碼垛機設(shè)備的保養(yǎng)規(guī)范是指對機械技術(shù)保養(yǎng)技術(shù)要求的規(guī)定。任何碼垛機設(shè)備在出廠之時，已經(jīng)提出了該設(shè)備的日保養(yǎng)和定期保養(yǎng)的具體內(nèi)容和要求。

　　二、 對于操作人員及保養(yǎng)維護人員進行培訓(xùn)，確保各項保養(yǎng)工作能按“規(guī)程”進行。碼垛機的主機操作人員應(yīng)當經(jīng)過嚴格磚機操作培訓(xùn)持證上崗，碼垛機的構(gòu)造、原理、性能以及工作中的協(xié)調(diào)性和如何提等制定一些列的培訓(xùn)計劃，對對機務(wù)管理人員、保養(yǎng)維護人員，確保各項操作和技術(shù)保養(yǎng)等能按規(guī)程進行。