目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時代，這些問題就交給機器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機器人怎么解決這個問題呢？

這個可以由機器人離線編程軟件導入產(chǎn)品設計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應貫通而被鋁皮覆蓋的孔。工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。應用該類機器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

一般是沒有用到力控的，但是機器人可能會加上電流異常的保護措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應用中碰到的難點之一是毛刺大小不規(guī)則。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。近年來隨著機器人成本的降低及勞動力成本的上升，機器人打磨自動化的需求越來越迫切。對于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動的柔順裝置或者視覺識別來解決。

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機器人打磨的優(yōu)點：

相對于不斷上漲的人工成本，機器人成本的降低，越來越多企業(yè)主考慮機器人打磨代替人工打磨的方案。機器人打磨相比手工打磨工作效率比較高而且工件質(zhì)量好 。一組機器人設備可持續(xù)不間歇工作，但人手打磨一天工作時間至多10個小時左右。機器人是通過編程來掌控打磨的壓力，工件的質(zhì)量一致，產(chǎn)品合格率高。。。。。。。并堅持為客戶提供優(yōu)質(zhì)的機器人操作系統(tǒng)培訓及技術(shù)支持，定期免費對客戶進行機器人維護保養(yǎng)，配件維修等工作。。。。。。

無論在什么行業(yè)，批量生產(chǎn)中有打磨工序，就不能沒有自動化設備，而打磨工藝作業(yè)的非標準性及對產(chǎn)品 打磨動作的靈活要求，成為通用打磨機的技術(shù)障礙。將打磨機和機器人結(jié)合成為單個機器人打磨系統(tǒng)或完整的機器人打磨設備，輔以傳輸線和相應的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產(chǎn)線，可gao效完成非標準件的自動化打磨作業(yè)工藝。

對不同材質(zhì)的零件進行精密打磨本身就是一門科學。我們以“專業(yè)，創(chuàng)新，服務，誠信”為宗旨，為客戶提供卓越的解決方案及整套的交鑰匙工程，以助于客戶提高業(yè)績，提升質(zhì)量的同時改善環(huán)境并降低成本投入。它要求生產(chǎn)商配備自動化打磨機、打磨設備和生產(chǎn)線、打磨過程的專業(yè)知識、適當?shù)拇蚰ゼ夹g(shù)以及正確的打磨工序。

整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。圖2 是所用的三維機器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。機器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機器人夾持工件進行打磨（工件型機器人）和機器人拿著工具進行打磨（工具型機器人）。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。