RV減速器用于轉矩大的機器人

RV減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。

怎樣確保伺服過程中參考

工業(yè)智能機器人怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執(zhí)行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。

多關節(jié)型工業(yè)機器人的應用

多關節(jié)型工業(yè)機器人

又稱回轉坐標型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其個關節(jié)是回轉副（即RRR），該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節(jié)，大臂和小臂間形成肘關節(jié)，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構緊湊，靈活性大，占地面積，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人應用越來越廣泛。