關(guān)于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動(dòng)機(jī)及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，使汽車產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎(chǔ)。無人駕駛車自動(dòng)駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號(hào)后，進(jìn)行控制處理來控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個(gè)部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

線控制動(dòng)系統(tǒng)

線控制動(dòng)系統(tǒng)的研究主要為踏板模擬、主動(dòng)制動(dòng)和制動(dòng)能量回收。

（1）踏板模擬

目前主要的研究集中在實(shí)驗(yàn)方法，一般是通過對(duì)大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析歸納，得到踏板力與踏板行程和車輛狀態(tài)之間的關(guān)系，通過彈簧或作動(dòng)器對(duì)踏板力進(jìn)行模擬。

（2）主動(dòng)制動(dòng)

主動(dòng)制動(dòng)在提高車輛的穩(wěn)定性和安全性，駕駛輔助系統(tǒng)、緊急制動(dòng)系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛等都使用到了這一功能。目前，所有關(guān)于主動(dòng)制動(dòng)的研究基本分為基于經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)的方法和基于動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算的方法。

（3）制動(dòng)能量回收

制動(dòng)能量回收系統(tǒng)的中協(xié)調(diào)分配電制動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩是關(guān)鍵技術(shù)之一， 控制策略的研究基本圍繞這一點(diǎn)展開。

線控底盤制動(dòng)系統(tǒng)

針對(duì)汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動(dòng)的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計(jì)制造了線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī),建立了相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制,設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動(dòng)制動(dòng)力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了針對(duì)目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái),并進(jìn)行了典型工況測(cè)試試驗(yàn)。結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。






從已經(jīng)較成熟的線控油門，到市場(chǎng)滲透率仍然較低的線控轉(zhuǎn)向，再到還在研究階段的線控制動(dòng)，我們已經(jīng)有了大概的了解?？偟膩碚f，線控底盤技術(shù)正在不斷發(fā)展。其中，安全性對(duì)于汽車尤其是L3以上的自動(dòng)駕駛，是基礎(chǔ)也是核心的要素。曾經(jīng)的純機(jī)械式控制雖然效率低，但可靠性高；線控技術(shù)雖然適用于自動(dòng)駕駛，但同時(shí)也面臨電子軟件的故障所帶來的隱患。只有實(shí)現(xiàn)功能上的雙重甚至多重冗余，才能保證在一定的故障時(shí)仍可實(shí)現(xiàn)其基本功能。