由于對天津靜電噴涂執(zhí)行器減壓閥的機械控制沒有極限，因此在軟件中必須設(shè)定安全調(diào)節(jié)范圍：總氣壓的100 7080%。我們需要控制的是速度、壓力和霧化壓力的范圍在總壓力的1007080％之間，并且當(dāng)壓力超過范圍時，調(diào)節(jié)將停止。由原步進電機模塊設(shè)計的步進電機轉(zhuǎn)速與輸出PWM脈沖頻率有關(guān)。為了保證快速穩(wěn)定的氣壓調(diào)節(jié)，氣壓調(diào)節(jié)是分階段控制的。懸掛運送體系擔(dān)任工件在流水線上的傳輸，典型傳輸速率為10m/s,而且懸掛輸出體系要堅持完好接地，確保懸掛的工件接地。當(dāng)誤差超過IOKPa時，可以全速調(diào)節(jié)步進電機；當(dāng)誤差在1--10KPa之間時，可以中速調(diào)節(jié)步進電機；當(dāng)氣壓穩(wěn)定時，由于氣壓波動需要調(diào)節(jié)步進電機，則采用慢速調(diào)節(jié)。防止因輕微波動或采樣波動調(diào)整不正確而引起的氣壓嚴(yán)重波動。

天津靜電噴涂通信模塊程序設(shè)計控制主板通過USART1與操作面板進行通信。為了提高數(shù)據(jù)傳輸效率和CPU利用率，天津靜電噴涂采用DMA方式發(fā)送和接收USARTI。同時，為了接收長度未知的數(shù)據(jù)，USART1的空閑可以中斷DART_IT_IDLE，并在空閑中斷處理功能中切換接收緩沖區(qū)，提高數(shù)據(jù)接收容量和速率。控制主板發(fā)送的數(shù)據(jù)包有兩種，一種是事件觸發(fā)的數(shù)據(jù)包，它由響應(yīng)面板請求的響應(yīng)參數(shù)組成，另一種是時間觸發(fā)的數(shù)據(jù)包，它由定期發(fā)送的廣播參數(shù)組成。為了防止發(fā)送數(shù)據(jù)之間的沖突，對各個參數(shù)的優(yōu)先級進行了劃分。數(shù)據(jù)在每個模塊中生成，因此封裝參數(shù)也在每個模塊中。當(dāng)生成數(shù)據(jù)時，將調(diào)用數(shù)據(jù)打包子例程來打包數(shù)據(jù)。工件之間不只會存在著水平間隔，還因為工件的高度不一，筆直方向上也存在著高度差。同時，有效數(shù)據(jù)標(biāo)志的相應(yīng)位置1指示需要發(fā)送數(shù)據(jù)。當(dāng)USENDATAFFACH不是0時，它表示有數(shù)據(jù)要發(fā)送。天津靜電噴涂主程序中調(diào)用發(fā)送程序。發(fā)送程序根據(jù)發(fā)送優(yōu)先級判斷是否需要發(fā)送數(shù)據(jù)。如果有一個，它發(fā)送優(yōu)先級數(shù)據(jù)并清除位?？刂浦靼逡髐SendDataFlag的所有8位表示都具有1字節(jié)和8位。uSendDataFlag的對應(yīng)優(yōu)先級高于時間觸發(fā)的廣播分組。

在粉末噴涂設(shè)備中，用于驅(qū)動噴槍運動的升降機通常通過電機的正反轉(zhuǎn)動來控制噴槍的上下運動。天津靜電噴涂抖動嚴(yán)重，噴槍不均勻，粉體浪費嚴(yán)重。為了解決這一問題，在鏈傳動裝置上設(shè)置了升降滑塊反轉(zhuǎn)連接機構(gòu)，并增加了新的部件以平衡升降機構(gòu)的重力，有效地減輕了電機的負(fù)荷。第三章控制器硬件電路的設(shè)計與實現(xiàn)在明確設(shè)計要求后，硬件電路的設(shè)計是為了實現(xiàn)靜電噴涂控制器的功能和要求。此外，電梯底座還設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，可調(diào)節(jié)電梯與工件的相對位置。在此基礎(chǔ)上進一步改進，增加了天津靜電噴涂噴槍的數(shù)量，噴槍與活動管相連，活動管可以伸展在固定塊上，使噴槍的噴距更加可調(diào)。

目前，國內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機器人噴涂設(shè)備。然而，這些設(shè)備大多需要人工輔助，不能完成更復(fù)雜的操作。天津靜電噴涂包括五軸機器人、工作臺、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。自動噴槍通過快速接頭與五軸機器人的一級頭部連接。噴涂裝置和五軸機器人分別與控制系統(tǒng)電連接?？蓪崿F(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，保持產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定一致。天津靜電噴涂控制器設(shè)計要求靜電噴涂的質(zhì)量的好壞在于對噴涂粉料的靜電參數(shù)和繼續(xù)安穩(wěn)的噴粉量有關(guān)，而噴粉量又與供粉桶上的抽粉泵的流速氣壓有關(guān)，噴涂的粉末需求杰出的霧化開來才干確保涂層均勻。天津靜電噴涂包括基本串聯(lián)運動單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分?；敬?lián)運動單元具有三個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個移動自由度。該裝置易于制造，易于控制，易于實現(xiàn)模塊化。該噴涂機器人具有柔性大、柔性高、自動化程度高等特點，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。