1947年，為了搬運和處理，美國橡樹嶺國家實驗室研發(fā)了世界上臺遙控的機器人。1962年美國又研制成功PUMA通用示教再現(xiàn)型機器人，這種機器人通過一個計算機，來控制一個多自由度的機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣機器人可以重復(fù)地根據(jù)人當時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作。比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作。[1]機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量,服務(wù)人類生活,擴大或延伸人的活動及能力范圍。

圖1-1 直角坐標型機器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3] b. 3個關(guān)節(jié)的運動相互獨立，沒有耦合，運動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機床類似。重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。 [3] e.導(dǎo)軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。

10、MU30/M2003伺服電機可以用一段（一會）時間就報警關(guān)機（斷電）重啟又可以用一段（一會）時間就又報警維修等。

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