注塑機械手在選型時需要考慮哪些方面？

注塑機用機械手主要用來代規(guī)人工從模具的型腔中取出產(chǎn)品按要求放在的地方。因為避免了人直接進入到注塑機的合模區(qū)間，所以機械手使用可以有效避免因為操作失誤或者設(shè)備故障造成的人員傷亡。

隨著伺服技術(shù)的發(fā)展，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域不斷的得到開發(fā)，其功能也從早期簡單的取放作業(yè)發(fā)展到了模內(nèi)貼、組裝、包裝等方方面面。根據(jù)不同需求所開發(fā)的機械手產(chǎn)品也越來越多。

自動上下料機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)：

1.電力驅(qū)動是自動上下料機械手使用得蕞多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有些自動上下料機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。

2.機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。

工業(yè)全自動碼垛機械手一般應(yīng)用的領(lǐng)域：

1.機械加工應(yīng)用，應(yīng)用量并不高，只占了百分之2，原因大概也是因為市面上有許多自動化設(shè)備可以勝任機械加工的任務(wù)。機械加工全自動碼垛機械手主要從事應(yīng)用的領(lǐng)域包括零件鑄造、激光切割以及水射流切割。

2.全自動碼垛機械手噴涂應(yīng)用，主要指的是涂裝、點膠、噴漆等工作，只有百分之4的工業(yè)全自動碼垛機械手從事噴涂的應(yīng)用。

3.全自動碼垛機械手裝配應(yīng)用，主要從事零部件的安裝、拆卸以及修復(fù)等工作，由于近年來全自動碼垛機械手傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，導(dǎo)致全自動碼垛機械手應(yīng)用越來越多樣化，直接導(dǎo)致全自動碼垛機械手裝配應(yīng)用比例的下滑。

三自由度機械手較前面兩種類型的二自由度機械手結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，但它是在二自由度機械手的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的，只是比二自由度機械手增加了一個方向。

兩個相互垂直方向的直線運動與一個擺動運動

X、Y、Z三個相互垂直方向的直線運動

在工程上主要有兩種類型的三自由度工業(yè)機械手：

搖臂式自動取料機械手

橫行式自動取料機械手

這兩種機械手大量應(yīng)用在注塑機塑料制品的自動取料，而且具有代表性。

運動由X、Y兩個方向相互垂直的直線運動與一個擺動運動組成

一般為小型機械手，配合小的注塑機使用