在生產(chǎn)各種箱式產(chǎn)品的企業(yè)中，根據(jù)多種規(guī)格、各種箱式產(chǎn)品的特點(diǎn)，噴塑烤箱廠家在噴涂過程中采用相同的噴涂方式和噴涂路徑，會造成油漆浪費(fèi)和效率低下。傳統(tǒng)的噴涂生產(chǎn)線多采用垂直于工件方向的噴槍，以相同的方式進(jìn)行往復(fù)噴涂運(yùn)動。噴塑烤箱廠家為了實現(xiàn)噴涂生產(chǎn)線的柔性化和智能化，通過噴涂柔性生產(chǎn)線的總體設(shè)計，確定了工業(yè)機(jī)器人、物料輸送系統(tǒng)、RFID系統(tǒng)、噴槍和送粉系統(tǒng)的詳細(xì)參數(shù)。在這種模式下，為了使油漆完全覆蓋工件，噴涂面積往往大于或遠(yuǎn)大于工件較大尺寸，有些工件無法在內(nèi)角和外緣獲得完整的涂層，仍需人工噴涂，不能完全實現(xiàn)自動流水線作業(yè)。同時，傳統(tǒng)噴涂方法的大規(guī)模生產(chǎn)往往會導(dǎo)致表面涂層出現(xiàn)剝落、收縮、開裂、掛起等缺陷，嚴(yán)重影響箱體的質(zhì)量和外觀。目前，噴涂機(jī)經(jīng)常被用來來回噴涂工件，或手動噴槍用于手工噴涂工件。噴塑烤箱廠家的噴涂方式一般分為軸向往復(fù)噴涂和縱向往復(fù)噴涂。兩種噴涂方式的缺點(diǎn)是無法識別工件的類型和規(guī)格。對于所有規(guī)格的工件，采用單一的涂裝方法，造成大量的油漆浪費(fèi)。手工涂漆時，工件的質(zhì)量控制完全取決于工人的工作經(jīng)驗。工件噴涂質(zhì)量難以控制，波動較大。

利用離線編程系統(tǒng)實現(xiàn)了噴塑烤箱廠家軌跡的模擬。由此可見，基于箱體零件的多樣性，工業(yè)機(jī)器人噴涂塑料柔性生產(chǎn)線在產(chǎn)品規(guī)格較多的箱體企業(yè)中起著重要作用。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃噴塑烤箱廠家的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，控制噴塑烤箱廠家的運(yùn)動，完成預(yù)定的任務(wù)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機(jī)器人與CAD/CAM連接起來。由于離線編程系統(tǒng)是基于機(jī)器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機(jī)器人在實際環(huán)境中的工作進(jìn)行編程的，為了使編程結(jié)果與實際情況吻合，需要對噴塑烤箱廠家系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計。計算出模型與實際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗證噴塑烤箱廠家坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時，如果坐標(biāo)系的軸為綠色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)；如果坐標(biāo)系的軸為紅色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時，通過分析噴塑烤箱廠家的運(yùn)動點(diǎn)，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動范圍。機(jī)器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計算機(jī)上進(jìn)行手動指令或離線編程，然后將計算機(jī)上的離線程序?qū)霗C(jī)器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時間。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機(jī)器人相同的運(yùn)動系統(tǒng)。為了限制機(jī)器人的運(yùn)動范圍，避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，每個噴涂程序都要建立一個跟蹤邊界表。在模擬過程和實際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入跟蹤邊界區(qū)域時，機(jī)器人收到指令開始噴涂操作。當(dāng)工件離開跟蹤邊界區(qū)域時，即使沒有完成噴涂操作，機(jī)器人也會停止運(yùn)行并顯示跟蹤目標(biāo)損失誤差。

（3）噴塑烤箱廠家路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器。像真正的機(jī)器人一樣，控制器可以檢查機(jī)器人的動作。當(dāng)移動機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制，也會發(fā)出錯誤報警信息。