機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

顛覆齒輪傳動(dòng)原理

不采用齒輪做傳動(dòng)，以鋼球作為傳動(dòng)部件，與擺線滾道組成的無隙擺線嚙合副，替代齒輪嚙合。

矢量擺線傳動(dòng)原理

使用輸入軸（偏向軸）作為軌跡發(fā)生器，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤做偏心擺線自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過、第二組十字交叉隨動(dòng)盤傳遞結(jié)構(gòu)，將驅(qū)動(dòng)盤自轉(zhuǎn)經(jīng)由鋼球傳遞至輸出端后實(shí)現(xiàn)減速。

應(yīng)用領(lǐng)域：

機(jī)器人全關(guān)節(jié)應(yīng)用、新能源汽車、精密機(jī)床、、印刷等領(lǐng)域。

性能特點(diǎn)：

采用球珠結(jié)構(gòu)有利于熱傳導(dǎo)，降低減速機(jī)溫升、噪音、提高使用壽命。具有結(jié)構(gòu)緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零背隙、傳動(dòng)平穩(wěn)、輸出精度高等優(yōu)點(diǎn)，傳動(dòng)效率髙達(dá)93%以上。

減速器故障解決方法

減速器軸承部位過熱或軸承部位有噪音預(yù)防及排除方法:

1)檢查油位并加注潤滑油：軸承的安裝要，磨損嚴(yán)重的軸承要及時(shí)更換。更換合格的軸承蓋，軸承蓋上與軸承接觸部分的粗糙度一定要滿足圖紙要求。

2)購買軸承時(shí)，一定要看軸承保持架的結(jié)構(gòu)與材料，選用保持架內(nèi)圈與外圈的擋邊引導(dǎo)定心的實(shí)體結(jié)構(gòu)的保持架，材料用鋁合金、銅合金或酚醛膠布：軸承內(nèi)外套要按原廠的配對裝配，一般不允許互換，特別是不是同一廠家的軸承嚴(yán)禁互換，否則易導(dǎo)致嚴(yán)重后果。

減速機(jī)是一種相對精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途。減速器的種類繁多，按照傳動(dòng)類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動(dòng)級數(shù)不同可分為單級和多級減速器； 按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、 圓錐齒輪減速器和圓錐動(dòng)力由電動(dòng)機(jī)通過皮帶輪傳送到齒輪軸，然后通過兩嚙合齒輪（小齒輪帶動(dòng)大齒輪）傳送到軸，從而實(shí)現(xiàn)減速之目的。