工業(yè)機(jī)器人知識介紹

感知系統(tǒng)

它是內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構(gòu)成，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

內(nèi)部傳感器：用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

外部傳感器：用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

智能傳感系統(tǒng)的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性，實用性和智能化的標(biāo)準(zhǔn)，人類的感知系統(tǒng)對外部世界信息是機(jī)器人靈巧的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效。

工業(yè)機(jī)器人分類

1.從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。

1）串聯(lián)機(jī)器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標(biāo)原點，在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；

2）并聯(lián)機(jī)器人采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點。并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度高、運動負(fù)荷小的優(yōu)點。其正解困難反解卻非常容易。串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人如圖所示。

集中控制系統(tǒng)(Centralized Control System )：用一臺計算機(jī)實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人中常采用這種結(jié)構(gòu)?；赑C 的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC 資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設(shè)備等都可以通過標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或通過標(biāo)準(zhǔn)串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是:硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的較優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC 的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。