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對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有：

力反饋控制法。柔性機(jī)械臂振動(dòng)的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動(dòng)力學(xué)分析的控制方法 即根據(jù)逆動(dòng)力學(xué)分析 通過(guò)臂末端的給定運(yùn)動(dòng)求得施加于驅(qū)動(dòng)端的力矩 并通過(guò)運(yùn)動(dòng)或力檢測(cè)對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。

變結(jié)構(gòu)控制。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng), 其中滑?？刂剖瞧毡榈淖兘Y(jié)構(gòu)控制。 其特點(diǎn);在切換面上, 具有所謂的滑動(dòng)方式, 在滑動(dòng)方式中系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化和擾動(dòng)保持不敏感, 同時(shí), 它的軌跡位于切換面上, 滑動(dòng)現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù), 具有穩(wěn)定的性質(zhì)。目前手機(jī)點(diǎn)膠機(jī)工藝分為全自動(dòng)和半自動(dòng)進(jìn)行，半自動(dòng)點(diǎn)膠主要是因?yàn)樵邳c(diǎn)膠的過(guò)程中需要人工的參與，而全自動(dòng)點(diǎn)膠是完全不需要人工的參與自行點(diǎn)膠。 變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì), 不需要機(jī)械臂精i確的動(dòng)態(tài)模型, 模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個(gè)控制器。

點(diǎn)膠機(jī)器人可快速均勻的在產(chǎn)品上吐膠，可代替人工特定的點(diǎn)膠作業(yè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械生產(chǎn)。而且單機(jī)即可操作，安裝容易。點(diǎn)膠機(jī)器人起源于六十年代初期，當(dāng)時(shí)人們采用擠膠、手工點(diǎn)膠方式來(lái)完成，在企業(yè)需要量化生產(chǎn)的時(shí)候，就會(huì)出現(xiàn)大量的次品，嚴(yán)重影響貨期和訂單，而且還會(huì)增加人工成本。點(diǎn)膠機(jī)使用需要注意的問(wèn)題各行各業(yè)的快速發(fā)展，也帶動(dòng)著很多輔助行業(yè)的發(fā)展，特別是目前電子行業(yè)的火熱發(fā)展，市場(chǎng)的需求也是越來(lái)也大，而作為電子行業(yè)中，必須使用的點(diǎn)膠的點(diǎn)膠機(jī)，也隨著電子行業(yè)的發(fā)展，也發(fā)展的日益火熱，并且也帶動(dòng)著更多的行業(yè)的發(fā)展。在六十年代后期，自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)的誕生，隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)上的需求。

工業(yè)、制造業(yè)大發(fā)展的大環(huán)境下，要求新時(shí)代的點(diǎn)膠機(jī)器人也需要在各方面加以改進(jìn)以跟進(jìn)市場(chǎng)對(duì)全自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)、灌膠機(jī)設(shè)備為首的封裝行業(yè)的需求。 制造業(yè)的發(fā)展是支撐國(guó)內(nèi)工業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)，近年來(lái)，隨著國(guó)內(nèi)制造技術(shù)水平的不斷提升，制造產(chǎn)量的不斷增加，中國(guó)也從制造大國(guó)向著制造強(qiáng)國(guó)一步步邁進(jìn)。而制造強(qiáng)國(guó)也對(duì)工業(yè)點(diǎn)膠機(jī)器人的需求日益提升，工業(yè)點(diǎn)膠機(jī)器人行業(yè)技術(shù)發(fā)展、機(jī)器設(shè)備性能、產(chǎn)品價(jià)格也隨之提高。選材妥當(dāng)，主動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)需求滿意24小時(shí)接連作業(yè)，資料挑選特別重要。