為了建立輪式機器人在圓管中的運動學模型，解決以下問題，并設計相應的運動控制算法從理論上需要解決：單個輪子在管道曲面上的任意位姿時輪心的瞬時速度，輪心的軌跡單個輪子在管道中運動學特性的科學問題在于對其位姿的描述卜以及其在滿足純滾動和無側滑條件下輪心的速度。分析輪式移動機器人在管道曲面的幾何約束，推導出6個位姿坐標之間的關系 輪式機器人在管道中運行在三維的柱面環(huán)境中，其位姿坐標從平面上的3維變成了空間的6維。但由于機器人在管道中運行時，具有特定的幾何約束tY這6個位姿坐標并不是互相獨立的，所以有必要推導出這6個位姿坐標之間的關系。

管道機器人具有驅(qū)動力，通過鏡頭可以觀測管道內(nèi)景了解管道內(nèi)部情況并完成采樣維護作業(yè)。廣強管道機器人小巧靈活，便于攜帶，造型美觀，可搭載在車上，一次即可完成多種檢測和維護作業(yè)。廣強機器人管道機器人用途：用于公共場所集中空調(diào)采樣和檢測、用于環(huán)境衛(wèi)生、職業(yè)安全、檢驗檢疫等場所的檢測，是檢測人員的安全伴侶、得力的工具。

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檢測機器人攝像機視窗、顯示屏塵埃整理使用潔凈的棉球蘸無水酒精從內(nèi)至外旋轉擦洗，手持無線控制器，應及時充電，長時間放置不用時，少3個月充放電一次。管道cctv檢測機器人結束管網(wǎng)作業(yè)后，內(nèi)部機身熱量較高時，應在外放置5-10分鐘后入箱，管道cctv檢測機器人每次作業(yè)結束時，應該將每個接頭對應的防塵蓋蓋好?？刂葡到y(tǒng)作業(yè)滿6個月，要及時進行例行保護，替換散熱電扇和除塵作業(yè)。