工業(yè)機器人的組成部分可以劃分為機械部分、傳感部分和控制部分，由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所支配。按照機械結(jié)構(gòu)劃分，總體上可以將工業(yè)機器人劃分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人兩類，二者主要區(qū)別在于是否一個軸的原點會隨著其他軸的運動而變動。早期工業(yè)機器人往往采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，其運動可以使用基于連桿機器人運動學計算得到，但是其逆運動往往因為奇異點等問題難以求解。隨著1978年Hunt提出可以使用6自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)作為機器人操作器，并聯(lián)機器人逐漸進入歷史舞臺 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

相比于液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動具有管路簡單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長、易維護的特點。但由于空氣可壓縮性大，因而氣動系統(tǒng)動作穩(wěn)定性較差。而且氣動系統(tǒng)一般壓力較低，不適合做大輸出力度和力矩。因此，氣壓驅(qū)動裝置往往用于工業(yè)機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動，如抓手、吸盤等。常見于中小負荷工件的抓取和裝配任務(wù)中。電機驅(qū)動是目前工業(yè)機器人主流的驅(qū)動方式。使用伺服電機或步進電機作為動力源。其中，直流伺服電機和交流伺服電機用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機器人驅(qū)動，采用閉環(huán)控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

機器人集成CNC數(shù)控生產(chǎn)系統(tǒng)的建立產(chǎn)品在CNC數(shù)控生產(chǎn)加工過程中，所需的人力角色較多，有CNC數(shù)控機床操作及取放料人員、檢測人員、物流人員、流動夾具的裝拆夾人員、維修保養(yǎng)人員、品質(zhì)人員、生產(chǎn)技術(shù)及管理人員等。在這樣人工參預度較多的生產(chǎn)環(huán)境下，對管理協(xié)調(diào)的要求較高，產(chǎn)能、品質(zhì)、成本等方面很容易受到因溝通協(xié)調(diào)不暢、不及時等不利因素的影響，造成浪費。因此，如何利用機器人和自動化設(shè)備改變目前不利的生產(chǎn)局面顯得尤為重要。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

無論是“一拖二”、“一拖N”還是“二二相連”等系統(tǒng)的開發(fā)，都實現(xiàn)了機器人與CNC數(shù)控機床的集成化生產(chǎn)，機器人配合CNC數(shù)控機床，完成了產(chǎn)品的連續(xù)生產(chǎn)加工過程。機器人集成化生產(chǎn)節(jié)省了操作人力，提高了CNC數(shù)控機床的利用率，避免了過多的人工干預導致的產(chǎn)能、品質(zhì)等不穩(wěn)定狀況的發(fā)生。在CNC的輔助生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，自動化設(shè)備的開發(fā)與應(yīng)用同樣較好地解決了生產(chǎn)中人力需求較多、生產(chǎn)效率不足等問題。比如，原有流動夾具的裝拆夾過程，人力需求較多，勞動強度大，生產(chǎn)效率較低，開發(fā)流動夾具的自動裝拆夾設(shè)備，以代替裝拆夾人員。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制