世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家下臂的活動范圍大，使機器人的工焊接機器人示意圖作空間幾乎能達(dá)一個球體二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家。因此，二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。由于機器人的空間機構(gòu)構(gòu)形不同，而相比之下平行四邊形結(jié)構(gòu)的機器人空間運動范圍要小于關(guān)節(jié)型機器人，所以建議大家選用二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家關(guān)節(jié)型機器人。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機器人二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家，用于電弧焊、二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家與機器人二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復(fù)合，使焊槍相對二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家于工件的運動二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個軸，或更多。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家目前在我國應(yīng)用的機器人主要分日系、二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家歐系和國產(chǎn)三種。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

1.4 機器人焊接螺柱工作站機器人焊接螺柱工作站針對復(fù)雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家置、自動檢測軟件、控制系統(tǒng)和安全護欄等組成，通過二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家槍里面，通過編程將機器人在工件上示教的路二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家徑，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上?？梢圆捎脙δ芎附踊蚶『附訉⒙葜卫蔚亩趸?xì)怏w保護焊槍廠家焊接到工件上，保證二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家焊接精度二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。目前在abb機器人工作站上，已經(jīng)有越來越多的各種傳感器得到使用，比如，借助電二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家流檢出裝置，可以實現(xiàn)焊接過程的跟蹤。生產(chǎn)線焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家然保持單二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

?3.在中國的應(yīng)用特點

??（1）我國abb機器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家機車等行業(yè)。汽車是abb機器人的用戶，也是早的用戶，汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的abb機器人占全部abb機器人的76%。真空電子束焊接在大壁厚閥門和鋁合金駕駛艙橫梁上的應(yīng)用，使電子束焊接應(yīng)用范圍越來越廣泛。在汽車行業(yè)中，點焊機器長絲土工布人與弧焊機器人的比例為3：2，而其他行業(yè)大都是以弧焊機器人為主。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

??（2）20世紀(jì)90年代以來，先進技術(shù)、生產(chǎn)設(shè)備及工藝裝備的引進使我國的汽車制造二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家水平訊速提高到規(guī)?；a(chǎn)，國外abb機器人大量進入中國。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

??（3）二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家我國的焊接裝備水平、前后道工序設(shè)二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家備的制造水平及系統(tǒng)集成能力與國外仍然存在很大差距，這直接制約了機器人在國內(nèi)其它行業(yè)的發(fā)展。二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家

??（4）大家對機器人的理解還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，一些人對它要求太高，片面認(rèn)為無論什二氧化碳?xì)怏w保護焊槍廠家么產(chǎn)品，它都可以進行焊接。機器人使用的好壞代表一個企業(yè)的制造水平，因此，企業(yè)必須提高從制造水平才能滿足機器人焊接的生產(chǎn)要求。

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