無(wú)人駕駛技術(shù)

疫情突然發(fā)作，為無(wú)人駕駛技術(shù)按下加速鍵。

疫情一方面擴(kuò)大了對(duì)無(wú)人配送、無(wú)人清洗等應(yīng)用場(chǎng)景的需求；另一方面，低速無(wú)人駕駛在應(yīng)用中的工作能力和穩(wěn)定性能讓人們看到了其技術(shù)的廣闊前景。

安徽云樂(lè)新能源汽車(chē)有限公司采用了“機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù)”和“低速度機(jī)器人”制造模式，公司開(kāi)發(fā)了一系列適合多場(chǎng)景應(yīng)用的產(chǎn)品，具有批量生產(chǎn)和價(jià)格優(yōu)勢(shì)。

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域巨大。在高速自動(dòng)駕駛方面，特斯拉等國(guó)際車(chē)企已部署多年，技術(shù)門(mén)檻高，研發(fā)時(shí)間和成本高。在低速和有限場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛應(yīng)用將成為一個(gè)大型商業(yè)項(xiàng)目。

從體系結(jié)構(gòu)上看，低速無(wú)人機(jī)主要包括三個(gè)層次：傳感層（傳感設(shè)備）、決策層（決策算法）和實(shí)現(xiàn)層（底盤(pán)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)）。熊才謙，譚土之星創(chuàng)始人，擁有十多年的自動(dòng)化控制行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，其他核心成員多年從事汽車(chē)制造、精密控制等專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)

無(wú)人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用：面對(duì)突如其來(lái)的疫情，在國(guó)家相關(guān)部門(mén)的統(tǒng)一部署下，全國(guó)人民團(tuán)結(jié)一致，共同攻堅(jiān)克難。目前，疫情尚未結(jié)束，“流行病”仍在繼續(xù)。

今天，安徽云樂(lè)新能源汽車(chē)有限公司的小編告訴您，無(wú)人駕駛不是夢(mèng)想，無(wú)人駕駛可應(yīng)用于物流、零售、通勤、日常情節(jié)打掃、日常消毒等多個(gè)領(lǐng)域！

該系統(tǒng)主要由電動(dòng)執(zhí)行器和控制系統(tǒng)組成。

無(wú)人駕駛方程式車(chē)電控系統(tǒng)

無(wú)人駕駛方程式的傳感器系統(tǒng)主要由路徑傳感傳感器系統(tǒng)、起動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線(xiàn)遙控系統(tǒng)和車(chē)輛聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)組成；控制系統(tǒng)由嵌入式單片機(jī)和單板機(jī)組成。主要功能有：電源管理、信號(hào)管理、底盤(pán)控制、路徑規(guī)劃；執(zhí)行機(jī)構(gòu)有：底盤(pán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)傳感器系統(tǒng)

無(wú)人駕駛系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)

1路徑感知系統(tǒng)

路徑傳感系統(tǒng)以STM32F103芯片為核心，can/USART為通信方式。使用的傳感器包括攝像機(jī)、超聲波雷達(dá)傳感器、TOF單點(diǎn)激光雷達(dá)和旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)。雷達(dá)可以探測(cè)到各種障礙物，通過(guò)方程感知周?chē)恼系K物，并將周?chē)男畔鬟f給處理器，從而進(jìn)行路徑規(guī)劃。

2啟動(dòng)系統(tǒng)

起動(dòng)系統(tǒng)包括起動(dòng)開(kāi)關(guān)控制器，負(fù)責(zé)起動(dòng)和關(guān)閉車(chē)輛控制電源。

3無(wú)線(xiàn)遙控系統(tǒng)

無(wú)線(xiàn)遙控系統(tǒng)采用dr16接收機(jī)和dt7遙控器。dr16接收機(jī)的工作頻率為2.4GHz，有16個(gè)通道。Dt7遙控器采用室外大范圍遙控，有效射程1km。它具有多通道，可以同時(shí)協(xié)調(diào)和控制車(chē)身的各個(gè)部分。也可與PC機(jī)結(jié)合，連接遙控器進(jìn)行其他操作。

4車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)

車(chē)身還配備了4G模塊，可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸，并可通過(guò)上位機(jī)查看車(chē)身數(shù)據(jù)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制系統(tǒng)

無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制系統(tǒng)

1電源管理

電源管理是嵌入式系統(tǒng)的核心。電源管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)為各種電氣元件提供不同的電源標(biāo)準(zhǔn)。

2信號(hào)管理

無(wú)人駕駛的運(yùn)行需要配備各種傳感器。利用can和USART通信協(xié)議，將傳感器采集到的信號(hào)傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，單片機(jī)將處理后的信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給計(jì)算機(jī)進(jìn)行計(jì)算。

3底盤(pán)控制

底盤(pán)控制是控制系統(tǒng)的重點(diǎn)，只有一個(gè)好的底盤(pán)控制系統(tǒng)才能使方程式車(chē)完成規(guī)定的動(dòng)作。主控制器通過(guò)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通訊獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)信息，并通過(guò)發(fā)送指令來(lái)調(diào)整電機(jī)的動(dòng)作。

4路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是無(wú)人駕駛的核心。計(jì)算機(jī)通過(guò)分析傳感器數(shù)據(jù)來(lái)規(guī)劃路徑。無(wú)人駕駛方程式的計(jì)算核心采用Ubuntu計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)和ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)。通過(guò)ROS的共同機(jī)制，將無(wú)人駕駛系統(tǒng)的環(huán)境感知功能整合到現(xiàn)有的ROS系統(tǒng)框架中。ROS的主要組成部分包括ROS master、ROS節(jié)點(diǎn)和ROS服務(wù)。