關節(jié)式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。

      關節(jié)機器人，也稱關節(jié)機械手或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中常見的沖壓機械手的形態(tài)之一，關節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

隨著科學和技術的不斷發(fā)展，在過去的幾個世紀里，人類在許多方面都取得了重大的進展，機器人技術作為人類zui偉大的發(fā)明之一。

關節(jié)機器人以工作范圍大，動作靈活、結構緊湊、能夠抓取靠近基座的物體等特點得到了企業(yè)的青睞。

關節(jié)機器人適合在汽車行業(yè)中的應用

汽車行業(yè)的發(fā)展水平，代表了一個國家的綜合技術水平，汽車工業(yè)的發(fā)展將會帶動其他行業(yè)的發(fā)展。各廠商為了在日漸激烈的競爭中立于不敗之地，必須率xian實現(xiàn)焊接自動化，因此，今后除了如汽車、摩托車這樣的大批量生產行業(yè)，一些產品多樣化的企業(yè)，為了提高焊接質量，也將會考慮使用焊接機器人，如說對焊道的自動跟蹤系統(tǒng)的需求會逐步加大等。

六軸關節(jié)機器人特點：

六軸關節(jié)機器人比四軸機器人多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。

六軸關節(jié)機器人的di一個關節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸關節(jié)機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

應用四軸關節(jié)機器人的優(yōu)勢有哪些

我國工程機械裝備制造業(yè)正處于由傳統(tǒng)裝備向先進制造裝備轉型的時期，企業(yè)要想在激烈的競爭中搶奪更大的市場份額，擺脫產品的同質化競爭，必須加強生產線自動化水平，大力引進機器人將是實現(xiàn)我國工程機械制造業(yè)轉型升級的強力技術手段。

應用在工程機械制造領域的四軸關節(jié)機器人主要包括：點焊機器人、切割機器人、噴涂機器人、裝配機器人以及移動機器人等。由于機器人承擔了很多危險或令人厭煩的工作，許多職業(yè)病、gong傷及因此需要付出的高昂代價都可以避免；此外，由于機器人總是以相同的方式完成其工作，所以產品質量十分穩(wěn)定，這也會給企業(yè)帶來確定的效益；機器人可以24小時不間斷地工作，產品的生產率可以預測，庫存量也可以得到較好的控制。產品總價值中每一項費用的節(jié)省，都將提供產品在各種市場上的競爭能力；機器人的另一優(yōu)點是可用于小批量生產，靈活性較高。

四軸關節(jié)機器人在工業(yè)生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。使用四軸機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的gong傷事故。