機械手腕的結構設計

機械手腕位于機械手操作機的末端，其主要作用為連接機械手臂與機械手爪。機械手腕應體積小、重量輕，設計時根據(jù)機械手實際的工作內(nèi)容來確定機械手腕活動的自由度。一般來講，機械手腕的自由度數(shù)越多則機械手腕越靈活，但在提高機械手腕的自由度數(shù)目的同時，工作成本也會隨之大大提高，機械手腕的工作結構也會變得更為復雜，工作人員對機械手腕的控制也會更加困難，所以在設計機械手腕的自由度時，要根據(jù)相應的工作情況來加以確定。在工作中，機械手腕應有一定的剛度以及強度，這樣才能使工作順利進行。此外，機械手腕在工作時，如果超出其工作上限，機械手腕很容易損壞，所以在實際工作時應在機械手腕各個關節(jié)轉動的地方設置限位開關。為了在工作中保證數(shù)控機床的度，在設計機械手腕時要降低機械手腕關節(jié)連接的復雜程度，既要符合工作需求，同時還要保障工人的安全以及任務的可靠性，在具體的工作中，機械手腕保持在 3 個自由度完夠保證工作的進行。

隨著沖壓自動化行業(yè)的發(fā)展，注塑機機械手廠家，根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場使用環(huán)境的不同，人們設計出了各種各樣的沖壓機械手。其中常見、使用量的沖壓機械手有：直交二軸控制型機械手，立式注塑機機械手，連桿機械手、模內(nèi)機械手、二次元機械手、三次元機械手等。

1、直交二軸控制型機械手的特點是機構簡單、控制簡單、成本低，這也是沖壓自動化早期人們大量使用它的原因。

2、連桿機械手，之所以稱其為連桿，是因為在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”，所以在一條線體上其主動電機只有兩個，這使它的成本大大降低。

3、模內(nèi)機械手，模內(nèi)機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內(nèi)側，也要求沖床喉口深度大。

4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局，它搬運料是靠兩臂從模具側面夾持，不占用沖床開模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，單次沖壓料的時間久大大縮短，所以二次元適合高速沖壓。

5、三次元機械手是在二次元機械手基礎上增加了鉛垂方向的一軸，以適應模具無法避開的鉛垂方向搬運料。

　沖壓機械手保養(yǎng)： 　

　1、每套沖床機械手要定期檢查、保養(yǎng)，做到專人專管； 　

　2、每天上班工作前一定要檢查沖床機械手是否有開機，確定正常才能正式操作機床； 

　　3、做到定期清潔沖床機械手的習慣，注塑機機械手，特別是濾光板的清潔，盡量避免油污、粉塵。有條件的話好是給沖床機械手做個防護罩； 　　4、機床如要更換或調(diào)試模具，要在完工后把沖床機械手的高度及安全距離調(diào)到適當?shù)奈恢茫?　

　5、沖床機械手安裝的旁邊盡量不要堆放東西。這樣就不容易碰壞機械手； 　

　6、沖壓機械手盡可能的每年請人員進行一次檢查或保養(yǎng)。如機械手出現(xiàn)故障，不要私自處理維修，要請的師傅維修。

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