噴涂機(jī)器人種類特點(diǎn)

一、有氣噴涂機(jī)器人

有氣噴涂機(jī)器人也稱低壓有氣噴涂，噴涂機(jī)依靠低壓空氣使油漆在噴出槍口后形成霧化氣流作用于物體表面（墻面或木器面），有氣噴涂相對(duì)于手刷而言無(wú)刷痕，而且平面相對(duì)均勻，單位工作時(shí)間短，可有效地縮短工期。機(jī)器人本身的靈活性決定了可以在高密度生產(chǎn)線或空間內(nèi)安裝，可以有地面、墻壁、導(dǎo)軌、頂棚等多種多樣的安裝方式，并且機(jī)器人的大小不同，可以選擇最適合噴房尺寸的機(jī)器人，這樣使得噴漆室的面積縮小，節(jié)約了場(chǎng)地成本。但有氣噴涂有飛濺現(xiàn)象，存在漆料浪費(fèi)，在近距離查看時(shí)，可見(jiàn)極細(xì)微的顆粒狀。一般有氣噴涂采用裝修行業(yè)通用的空氣壓縮機(jī)，相對(duì)而言一機(jī)多用、投資成本低，市面上也有抽氣式有氣噴涂機(jī)、自落式有氣噴涂機(jī)等機(jī)械。

二、無(wú)氣噴涂機(jī)器人

無(wú)氣噴涂機(jī)器人可用于高黏度油漆的施工，而且邊緣清晰，甚至可用于一些有邊界要求的噴涂項(xiàng)目。④數(shù)字涂裝：通過(guò)數(shù)字化參數(shù)轉(zhuǎn)化成模擬量電信號(hào)輸出，氣動(dòng)比例閥接收該信號(hào)，轉(zhuǎn)變成氣壓變化，通過(guò)氣壓控制噴涂的形狀、氣流速度、油漆流量。視機(jī)械類型，其可分為氣動(dòng)式無(wú)氣噴涂機(jī)、電動(dòng)式無(wú)氣噴涂機(jī)、內(nèi)燃式無(wú)氣噴涂機(jī)、自動(dòng)噴涂機(jī)等多種。另外要注意的是，如果對(duì)金屬表面進(jìn)行噴涂處理，要選用金屬漆（磁漆類）。

噴涂機(jī)器人的發(fā)展是非常迅速的，早期的噴涂機(jī)器人無(wú)法在一個(gè)噴涂程序中間隨時(shí)更改流量，而今流量的控制直接在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中進(jìn)行控制，使流量控制更加準(zhǔn)確和便捷。在機(jī)器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機(jī)器人手臂上的電機(jī)等電器原件封閉在殼體內(nèi)，工作時(shí)殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃?xì)怏w，以防止工作環(huán)境可燃?xì)怏w的進(jìn)入，而且對(duì)殼體內(nèi)氣壓進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，這使得噴涂機(jī)器人的安全級(jí)別是很高的。使用新型的GR6100系列機(jī)器人和形狀檢測(cè)裝置，僅僅使用一個(gè)專用的、設(shè)定好的程序，就可以對(duì)任何種類的窗戶和窗框?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化的噴涂作業(yè)。為了減少現(xiàn)場(chǎng)軌跡編程的時(shí)間，機(jī)器人離線編程技術(shù)得到了應(yīng)用，通過(guò)計(jì)算機(jī)編程軟件的軌跡畫(huà)面就可以生成機(jī)器人的軌跡指令，節(jié)約了在機(jī)器人示教的中的時(shí)間。同時(shí)機(jī)器人視覺(jué)的發(fā)展也給企業(yè)帶來(lái)了福音，同樣的工件配合機(jī)器視覺(jué)就不用擔(dān)心工件在掛具上擺放的不一致，擺放凌亂的工件也同樣可以進(jìn)行噴涂，因?yàn)槠顣?huì)讓機(jī)器人實(shí)時(shí)地矯正自己的軌跡位置，從而讓工件獲得好的噴涂效果。

機(jī)器人噴涂的質(zhì)量因素中，其中有一個(gè)重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F(xiàn)是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉(zhuǎn)移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。流量的控制分兩類，一種是使用計(jì)量齒輪泵，即每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機(jī)器人通過(guò)控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)速來(lái)定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動(dòng)力來(lái)自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。二是通過(guò)流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來(lái)控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來(lái)源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得流量信號(hào)傳到機(jī)器人系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時(shí)，機(jī)器人通過(guò)改變節(jié)流閥開(kāi)閉度來(lái)調(diào)節(jié)流量。自我示教編程：CMA獨(dú)有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。使用第二種方案控制對(duì)供漆壓力的穩(wěn)定性要求很高。影響涂料的轉(zhuǎn)移率的第yi因素是噴涂設(shè)備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對(duì)涂料的轉(zhuǎn)移率有明顯區(qū)別，影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二個(gè)因素是靜電。走槍速度的控制也是很關(guān)鍵的，在生產(chǎn)中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。然后影響膜厚的一個(gè)因子是噴幅寬度，對(duì)于空氣噴槍來(lái)說(shuō)，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對(duì)噴幅寬度呈線性影響。所以當(dāng)修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需考慮因?yàn)檎{(diào)整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

防止因膜厚不適當(dāng)導(dǎo)致的涂層缺陷。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)中涂層的外觀缺陷有超過(guò)一半以上是因?yàn)槠釋幽ず窨刂撇划?dāng)造成的。如在ABB機(jī)器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。一些常見(jiàn)的涂裝缺陷如流掛、漆層薄、Lou底色等直接與膜厚控制失控有關(guān)，還有一些缺陷也間接同這有關(guān)。譬如，保險(xiǎn)杠噴涂的第yi層助黏底漆膜厚不夠，會(huì)導(dǎo)致整個(gè)涂層附著力下降，同時(shí)底漆的膜厚達(dá)不到要求時(shí)其導(dǎo)電效果也會(huì)下降，這會(huì)引起第yi道色漆使用靜電噴涂時(shí)涂料的轉(zhuǎn)移率下降，然后導(dǎo)致色漆不足。

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