機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案的選擇：

a.物料運(yùn)搬用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，注塑機(jī)機(jī)械手報(bào)價(jià)，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，注塑機(jī)機(jī)械手廠家，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

b.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能，注塑機(jī)機(jī)械手，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求。

　沖壓機(jī)械手保養(yǎng)： 　

　1、每套沖床機(jī)械手要定期檢查、保養(yǎng)，做到專人專管； 　

　2、每天上班工作前一定要檢查沖床機(jī)械手是否有開(kāi)機(jī)，確定正常才能正式操作機(jī)床； 

　　3、做到定期清潔沖床機(jī)械手的習(xí)慣，特別是濾光板的清潔，盡量避免油污、粉塵。有條件的話好是給沖床機(jī)械手做個(gè)防護(hù)罩； 　　4、機(jī)床如要更換或調(diào)試模具，要在完工后把沖床機(jī)械手的高度及安全距離調(diào)到適當(dāng)?shù)奈恢茫?　

　5、沖床機(jī)械手安裝的旁邊盡量不要堆放東西。這樣就不容易碰壞機(jī)械手； 　

　6、沖壓機(jī)械手盡可能的每年請(qǐng)人員進(jìn)行一次檢查或保養(yǎng)。如機(jī)械手出現(xiàn)故障，注塑機(jī)機(jī)械手價(jià)格，不要私自處理維修，要請(qǐng)的師傅維修。

冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開(kāi)障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。


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